ABB 机器人调试总结1

          前些天去某地出差调试IRB1600机器人遇到各种坑 以前我们在现场调试用的都是标准柜，结果现场搞的紧凑型的小柜子,从供电柜的供电一直到里面的信号配置真是一脸蒙蔽。控制柜包装盒里面也没有什么参考价值的资料，甚至连附带的光盘都没有(后来客服解释说这个要单独购买)，不带这么坑爹呀！调试过程中问题不断。

问题1 转数计数器未更新:

这个问题经验老道的工程师都遇到过，转数计数器未更新翻译成人话就是:机器人掉零点,当时我们不知道啊,只看到示教器上面弹出这个这个错误,我手贱就更新,结果机器人零点变成现在机器人这个姿态的零点了。

掉零点一般是机器人的绝对编码器在组装运输途中存在过故障比如:

1. SMB( 串行测量电路板 ) 电池损坏，

2. 控制系统断开后移动机器人轴，

总感觉是那帮搬运机器人的零时工暴力运输,搞得机器人在搬运过程中动了机器人的绝对编码器,

好了现在扯了这么多,怎么校准机器人的零点呢？现在只能麻烦ABB客服了，ABB客服也很干脆直接，不和我们多BB直接给我们发了一份邮件,附件内容是《Product manualIRB 1600/1660》在第五章Calibration的5.2  Synchronization marks and axis movement directions小节中有一张图片引起了我的注意

       卧槽！这不就是我面前的这台机器人吗？话不多说开始搞起，不对！零点虽然找到了，然而问题又来了，机器人零点校准精度怎么保证呢？这零点也只是个参考，如果按照这个零点对机器人进行校准,最后校准的机器人自身的误差绝对会大于1mm,这样造成的后果绝对会让视觉工程师那边喝一壶的，我在无意之中在机器人的J2轴背板标签上瞟到了几个熟悉的单词，

总感觉这和机器人零点校准有联系， 咨询了一下ABB客服我才知道这个背板上的表格是机器人校准值。顺带他还给我发了个文档链接，机器人零点校准我现在心里才有底，

具体步骤:

• 在 ABB 示教器界面 中，点击 Jogging 菜单 （微动控制） 。微调到上图中的机械零点附近 ,

•让 关节轴以4-5-6-1-2-3回零 ( 这样做只是为了方便 , 非硬性要求 )

• 现在机器人的各个关节都在零点附近了，

• 在示教器界面选择 Calibration( 校准 )

• 选择 manualmethod(advanced)

• 选择 ( 校准参数 ) Calib.Parameters   里面的 Edit Motor Calibration offset…( 编辑电机校准偏移 ) 勾选 YES

把背板上的Resolver values填到Offset Value(偏移值)里面

• 选择 Rev.Counters ( 转数计数器 ) 勾选 updateRevolution Counters( 更新转数计数器 ) 把六个轴全部更新 ,

• 系统会提示 Revolution Counters update finished successful( 转数计数器更新成功 )

• 零点标定就结束了

怎么验证自己标定是否成功呢？

这个坑让视觉工程师填，

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