【妙算使用笔记】妙算学（zhe）习（teng）笔记 ——MANIFOLD下安装Onboard SDK

妙算学（zhe）习（teng）笔记

——MANIFOLD下安装Onboard SDK

         最近本人不慎在折腾妙算的过程中走火入魔，将妙算刷死了。。。结果只好从头开始，从最原始的妙算装上Onboard SDK。不多说废话了，开始干活~

零．准备工作——重装系统

系统没毛病的能正常使用的请跳过此步骤！

 

上文提到，本人的妙算已死，需要先救回来……

好吧，我们先看下官网的Manifold用户手册。

         神马？用Linux？

         好吧，那么首先先找个Linux吧！

（一）虚拟机安装Linux

         这里，我用了某ROS教程的Linux镜像，装在了VMwareWorkstation里

         关于怎么使用VM虚拟机以及VM的破解、Ubuntu的安装，不懂的自行百度，这里不详述。

（二）下载安装包

         根据用户手册的信息，从官网可以下载，即直接点击它的链接。然而，对于我们这些“后来者”，官网的链接早就挂了……可能是妙算太依托于TK1的缘故吧，看知乎说可能是怕侵权所以下架了。当然这些都和我们没多大关系，感谢官方论坛里的前辈早已共享，我就厚颜无耻得拿过来用吧！在附件中找到相应文件既可。

安装包“manifold_ image_v1.0.tar.gz”

（三）解压安装包

         打开终端，输入一下命令：

 

mkdir  ~/manifold
cd ~/manifold
sudo tar -xvpzf  /manifold_image_v1.0.tar.gz

 

         注意，别光急着复制命令，在第三条命令里指的是你安装包的位置。

 

（四）进入恢复模式

         同使用手册，按需操作。本人按照方法2操作。

终端中输入

 

lsusb

 

        

（五）制作系统镜像

         同理先看手册：

         这一步，参照使用手册时会发现一个坑——路径似乎对不上。打开我们得到的文件，你会发现没有manifold_images这个目录，取而代之的是Linux_for_Tegra这个目录。可能是前辈给的文件有一定出入吧。不管怎样，如果用附件里的安装包的话，参照使用手册时将manifold_images替换为Linux_for_Tegra既可。

         其次，在删除system.img之后的步骤也似乎不太对：

来来来我们从文档里将这句命令后半截复制出来：

–go

而实际上这里应该是

--go

似乎长短差不多。其实一个是一个字符一个是两个字符。不管它是怎么敲出来的吧，总之猜也猜出来应该和前面的—read xxx一种操作才对。故这两行指令应该如下：

 

cd ~/manifold/Linux_for_Tegra/bootloader
sudo ./nvflash --read APP system.img --bl ardbeg/fastboot.bin –go

 

接下来就是漫长的等待，估测得5个多小时，建议睡觉前操作，睡一觉就制作好了（我相信能到这一步的大多都是平均睡眠时长5小时左右的夜猫子，不然还在IT行业混啥）

 

（六）恢复系统镜像

         还是看手册，问题依旧——路径。

         不过按照手册的意思，这里有两种选择：恢复至默认的系统，恢复到之前做过的镜像。而差别仅仅是多了一个“-r”。本人小白一只，还是那种特白的，实在不清楚有啥区别，反正效果都一样，那就随便选一种吧！

         这里如果是按照上文做下来的话路径应该是在~/manifold/Linux_for_Tegra/bootloader下，所以没必要非得cd~/manifold/ Linux_for_Tegra，只要返回上层目录就好，即cd ..

 

cd ..
sudo ./flash.sh –r jetson-tk1 mmcblk0p

 

一．  安装软件

此步骤需要安装2个软件和一个系统，同样参照官方使用手册。

软件cuda是英伟达的显卡驱动，好像不安装的话后面的OpenCV装不上。

软件OpenCV4tegra跟OpenCV有关，大概是基于2.4版本吧。

ROS机器人系统是我们在妙算中使用Onboard SDK的环境，必须保证前两者正常安装才能确保ROS环境搭建成功，故马虎不得。

所以，在安装的过程中，会涉及到从网上更新软件，也就是在apt-get update之后的apt-get install，一定要注意是否成功！如果有error出现请不断重复尝试update然后再install，直到成功为止。本人在这里郁闷了好几天，中途换了好多源都不行，还是官方源在凌晨3点左右才勉强成功了，全靠人品。一定要坚信，别人能做出来，自己也能做到，坚持就是胜利！

         顺便参照kaka的博客将opencv和qt配置好以便以后操作。

所用的安装包直接点击官方使用手册的链接下载既可，或者在附件中寻找。。

 

（一）安装CUDA

同官方，不解释

1.下载安装包cuda-repo-l4t-r21.3-6-5-prod_6.5-42_armhf.deb

2.执行以下命令进行安装

 

sudo dpkg -i cuda-repo-l4t-r21.3-6-5-prod_6.5-42_armhf.deb 
sudo apt-get update 
sudo apt-get install cuda-toolkit-6-5

 

（二）安装OpenCV4tegra

同官方，不解释。

1.下载安装包libopencv4tegra-repo_l4t-r21_2.4.10.1_armhf.deb

2.执行以下命令进行安装

 

sudo dpkg -i libopencv4tegra-repo_l4t-r21_2.4.10.1_armhf.deb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libopencv4tegra libopencv4tegradevlibopencv4tegra-python

 

OpenCV与Qt安装请跳转至kaka的博客，链接：http://blog.csdn.net/u012348655/article/details/50564223

 

（三）安装ROS

这里，就是要跳转到ROS.org考验我们基础英语水平的时候了。这里简要翻译（参照google浏览器翻译功能）下步骤。

链接：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM

 

1.支持平台

         首先我们看到的是它支持的平台

         可以看到它支持DJI Manifold，也就是说我们要坚信一定可以安装成功的。

 

2.安装

2.1 配置Ubuntu存储库

 

         表示……然并卵。

 

2.2 区域设置

 

sudo update-locale LANG = C LANGUAGE = C LC_ALL = C LC_MESSAGES = POSIX

 

如果失败请尝试如下命令（其他语言支持）。反正我设置成功了没管这个。

 

export LANGUAGE=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
export LC_ALL=en_US.UTF-8
locale-gen en_US.UTF-8
dpkg-reconfigure locales

 

2.3 设置sources.list

 

Ubuntu 14.04（Trusty armhf）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

2.4 设置Key

 

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

         也可以用下面这个：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

 

2.5 安装

 

         首先更新，其次再装ROS-Base和desktop，其他的可选安装。

         ROS-Base：（Bare Bones） ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。

         桌面安装： ROS，rqt，rviz和robot-generic库

 

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
sudo apt-get install ros-indigo-desktop

 

可选包的安装为：sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

         其中PACKAGE为安装包的名称，查询可用安装包指令如下指令：

apt-cache search ros-indigo

 

2.6 初始化rosdep

 

sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

 

2.7 环境设置

 

因为我们只安装了一个ROS发行版，所以不用考虑其他的，只需要执行如下命令：

 

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

2.8 获取rosinstall

 

         rosinstall是ROS中经常使用的命令行工具，它分开分发。它使您能够通过一个命令轻松下载许多ROS包的源代码树。

 

sudo apt-get install python-rosinstall

 

2.9 验证操作系统名称

 

必须确保系统信息是如下信息。本人小白没看明白，我的做法是直接复制到终端执行。。

DISTRIB_ID=Ubuntu
DISTRIB_RELEASE=14.04
DISTRIB_CODENAME=trusty
DISTRIB_DESCRIPTION="Ubuntu 14.04"

 

至此，ROS安装告一段落。想要看教程的话参考官网，剩下的步骤都是开发ROS的教程了，这里不再献丑。

 

二．  安装并测试Onboard SDK

（一）背景

本人按照老师的需求，需要在妙算上安装OnboardSDK来控制M600 Pro实现一些功能，做二次开发。其中Onboard SDK最近刚升级到了3.3，但是3.3目前还未支持A3的API，故只能下载安装之前的版本。看到知乎上有人说妙算自带SDK无需安装，我看了白天也没整明白此话何出？很迷。。。无奈咨询学长，学长跟我说，开发这个，全在ROS上，故需要先进行上述操作。然后再安装Onboard SDK 3.2 。其中所需文件从github上既可得到，我建议大家从github上面取得。作为备份我亦备份在附件一份以备不测。教程还是从DJI官网取得，还是很迷啊，中国厂商只给英文资料，只能硬着头皮翻译了。

由于3.2版本的文档我看的不是很明白，所以就结合3.3一起操作。至于文档中的介绍部分这里不献丑了，这里只罗列一些必要操作。

 

（二）准备工作

想要用Onboard SDK做开发，首先要了解ROS。本人也没有经验，只能从各大网站寻求教程。

其次是基础的C/C++基础。相信电子信息类专业基础素养大家都比我要强了。

然后，就是要参照官方文档了。这里给出3.3和3.2版本的链接。其实在github上下载的SDKReadme.md里面提供了相应说明的网址。

 

V3.3：http://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/introduction/homepage.html

V3.2：https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/quick-start/index.html

 

         要开发应用，需要APPID和App Key两个信息。这就需要先在developer上新建一个app来获取了。

（三）具体步骤

1.硬件连接

         以M600与妙算连接为例，请允许我盗官方几张图。

         首先是官方提供的API接口，实际上就是UART而已。

         需要注意的是，线头的连接方式是一一对应的

         接下来是与妙算进行连接：

2.软件安装

（1）下载必需工具

妙算：OnboardSDK

Windows/mac：DJI PC Assistant 2

Mobile：DJI GO App

 

（2）升级固件

         将飞机（M600）USB连接PC/Mac升级固件。

 

（3）使能SDK API

         请允许我盗张图。

 

3.安装OSDK

（1）下载OESKhere

（2）解压并进入文件夹，执行一下命令：

 

mkdir build
cd build
cmake ..
make djiosdk-core

（3）安装osdk-core library

 

sudo make install djiosdk-core

 

（4）建立catkin工作区间

 

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace

 

（5）将DJI OSDK-ROS复制到src目录下here

 

（6）Build

 

cd ..
catkin_make

 

（7）一定要先source setup.bash

 

source devel/setup.bash

 

（8）编辑App ID、波特率、Key和端口名称

 

rosed dji_sdk sdk_manifold.launch

 

或者直接gedit目录下dji_sdk/launch/sdk_manifold.launch

         其中，App ID与Key在准备工作中新建的App里查询。

         波特率因为Ubuntu有一些版本有Bug无法设置115200故采用230400.

         端口名称参照使用手册

         我们用到的是UART1故名称应该为ttyTHS0.

        

（9）运行样例

         注意每次运行时都要在现在的目录下执行一遍（7）

         要启动dji_sdk需要先启动sdk_manifold

 

roslaunch dji_sdk sdk_manifold.launch

 

然后打开新的终端输入如下指令：

 

source devel/setup.bash
roslaunch dji_sdk dji_sdk_client.launch

 

         至此，开始体验样例的效果吧！

参考资料：

http://blog.csdn.net/u012348655/article/details/50564223

http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM

http://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/introduction/homepage.html

https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/quick-start/index.html

附件：

onboard sdk:

链接：http://pan.baidu.com/s/1pLTvigr密码：fc7u

论坛资源分享：

链接：https://pan.baidu.com/s/1pKQrLhT密码：14t8