手把手教你做python无人驾驶车辆控制之车辆运动学模型(二)

车辆运动学模型

以车辆质心为研究点的模型，更符合车辆运动特性。

其中，O为车辆瞬时转动中心，β为滑移角，指车辆行进方向和轮圈所指方向两者间所成的角度；ψ为航向角，指车身与X轴的夹角。
模型假设：

• 车辆无垂向运动，仅在XY平面运动
• 车辆左右两侧轮胎偏角相同，可简化为自行车模型
• 车辆为前驱，可假设后轮偏角δr=0

python代码实现

class vehicle:
	def __init__(self,x=0.0,y=0.0,yaw=0.0,v=0.0):
		self.x = x
		self.y = y
		self.yaw = yaw
		self.v = v
		self.delta = 0
		self.dt = 0.1
	def update(self,a,steering):
		self.x = self.x + self.v*math.cos(self.yaw + self.delta)*dt
		self.y = self.y + self.v*math.sin(self.yaw + self.delta)*dt
		self.yaw = self.yaw + self.v/l_r*math.tan(self.delta)*dt
		self.v = self.v + a*dt
		self.delta = math.atan(l_r/(l_f+l_r)*math.tan(steering))