ROS+STM32开发记录

1.准备

1.1 串口调试

参考1：ROS串口通信（1）环境搭建
参考2：ROS串口通信（2）以十六进制指令读取IMU数据

Ubuntu中的串口调试驱动：

sudo apt-get install minicom

打开软件（记得要用sudo权限）：

sudo minicom -s

安装串口调试助手：

sudo apt-get install cutecom 

打开软件（记得要用sudo权限）：

sudo cutecom

安装ROS串口调试驱动（API文档）：

sudo apt-get install ros-kinetic-serial

1.2 STM32工具

ARM芯片编译工具链：

sudo apt-get install -y git build-essential gcc-arm-none-eabi

如果找不到包就手动添加源：

sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y git build-essential gcc-arm-none-eabi libusb-1.0-0-dev

安装ST-Link驱动：

git clone https://github.com/texane/stlink.git
cd stlink
make
cd build/Release
sudo make install

确认st-link驱动是否安装好，插入st-link V2 烧写器，执行下面命令，如果有“STMicroelectronics ST-LINK/V2”，则说明st-link烧写器已被系统识别：

lsusb

参考：
此人博客多涉及ROS与开发板通讯机制的相关问题
ROS 学习篇（六）发布imu和gps消息
ROS串口编程学习笔记
ROS下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列进行通信（MDK5工程）
ROS下使用stm32 与rosserial进行通信的开发说明及源代码示例
ros中使用serial包实现串口通信