Pixhawk编译环境搭建-Ubuntu

Pixhawk编译环境搭建-Ubuntu

看到很多人都 问如何建立开发环境,每次回答同样的问题真心很烦,为此写了这篇博客,此编译环境是本人结合网络上的文章与自己实际总结的结果,亲测可行;

部分内容取自网络,有侵权的请指出!

联系QQ:4862879 真实不变;

复制命令时要注意空格问题，博文提交后我发现会有自动丢空格情况！

Ubuntu Linux下的开发环境与统速度比Windows有优势,所以还是建议大家多在Ubuntu Linux下进行开发;官方推荐用Ubuntu 14.04 LTS,

1.首先安装Ubuntu 14.04 LTS,一路默认安装就可以了，具体的过程可以自己上网查询，64位与32位没有区别。Linux下是区分大小写的，在使用过程中一定注意大小写字母,安装过程中分多次要求输入密码!

  安装可选软件：(终端启用键Ctrl+Alt+T)

  安装五笔输入法软件

  sudo apt-get install ibus-table-wubi

  安装NotePad++,查看源码工具,我是在Linux下查看代码用的,你可以自己选择其它的

  sudo add-apt-repository ppa:notepadqq-team/notepadqq

  sudo apt-get update

  sudo apt-get install notepadqq

   NotePad++的卸载方法:

   sudo apt-get remove notepadqq

   sudo add-apt-repository --removeppa:notepadqq-team/notepadqq

 

　其它软件根据自己的情况自己安装。

 2.将当前用户添加进dialout组中,应该是获取一定的权限

    sudo usermod -a -G dialout  $USER

3.git源码到本地

　首先安装git软件

　sudo apt-get install git

　创建源码目录 

     mkdir -p~/src

     cd ~/src

　git软件源码

　git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

    cd Firmware

    git submodule update --init--recursive

    cd ..

4.安装cmake,这个很重要,安装完成后可以使用cmake -v来查看是否成功! 

　sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y

　sudo apt-get update

　sudo apt-get install cmake

5.安装python相关,注意“\”是续行符号，与下一行是一个命令

   sudo apt-get install python-argparse  git-core  wget  zip \

             python-empy qtcreator cmake  build-essential  -y

6.删除串口模式管理器

    sudo apt-get remove modemmanager

7.更新软件包

   sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded  -y

   sudo apt-get update

注意:下在这些是一个命令,“\”是续行符号，与下一行是一个命令,千万不能分开,复制命令时可以不复制 \,自己手工加上\

    sudo apt-get install python-serial openocd \

              flex bison libncurses5-dev autoconf  texinfobuild-essential \

             libftdi-dev libtool zlib1g-dev genromfs \

            python-empy

8.安装对应的GCC

Ubuntu 14.04 (Trusty) and 14.10，执行以下命令,其它版本暂时不了解,自己Baidu吧

          sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi -y

 

编译源码,V2是指的Pixhawk

       cdFirmware

       makepx4fmu-v2_default

首先编译需要时间20分钟,网速决定!

显示以下为编译成功：

 

LinkingCXX executable firmware_nuttx

[100%]Built target firmware_nuttx

Scanningdependencies of target build_firmware_px4fmu-v2

[100%]Generating nuttx-px4fmu-v2-default.px4

[100%]Built target build_firmware_px4fmu-v2

 

执行make px4fmu-v2_default 进行编译，过程中会自动git需要的文件。

备注,下面命令与此编译无关

安装交叉编译环境

 

　sudo apt-get install rpm

　sudo apt-get install gdb

　sudo apt-get install genromfs