SLAM评测工具evo的使用

evo官方链接： 

 https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

绝大部分问题参考官方指南都可以解决。   

 

euroc数据集举例： 

evo_ape euroc euroc_gt/MH_04_data.csv  MH_04/vins_result_loop.csv   -va -r full  --plot 

说明： -va -r 参数会对齐轨迹，这样才能得到正确的ape（或者ATE）, --plot 画图，默认输出xyz形式的，也可以在结尾加 --plot_mode=xyz   或者 --plot_mode=xz等等。注意上面的vins_result_loop是tum格式

 

如果是TUM数据集，比如ORBSLAM2在TUM RGB-D数据集上的结果，同理可做改动。