ucosIII(1)---任务调度

今天可算是把前几个月开的大坑给补上了，这段时间终于可以更RTOS的随笔了，有错的地方欢迎大家指出，毕竟我太菜。。

这里只是我对uC/OSIII系统的一些个人理解，并不是相关教程，这一部分的教程可以先看这个博客：
https://www.cnblogs.com/data-base-of-ssy/p/6408496.html

毕竟,这是我关于ucosIII的第一步，相关资料主要参照罗蕾老师的：<嵌入式实时操作系统及应用开发> 和邵贝贝老师的那本书：<嵌入式操作系统μC/OSIII>，不过在ucosIII中，邵老师已经从译者变成审校了，请大家支持正版。

我在网上找了一本很类似的书籍，放在了csdn上供大家下载
资料书下载地址（内含windows平台下的uscosII的工程文件）：

http://download.csdn.net/download/von_kent/10159097

关于嵌入式操作系统，一般来说都主要有以下几个功能：

这里标红的部分—任务管理，也是我这几篇博客一直要讲的东西，同时也是我们选择RTOS的主要目的。

首先要明确任务调度和任务切换的区别：

任务调度：从任务就绪表中找出最高优先级的任务，将该任务的PCB连接至队列开头，简而言之，就是明确下一个要运行的任务是什么

任务切换： 将当前任务的信息保存到TCB中，并进行任务的切换，简而言之，就是跳转到另一个任务中去。

在ucosIII中，不同的任务有不同的优先级，有的任务如果优先级相同的话，则使用时间片轮转调度法进行任务切换

抢占式调度：

参考资料：
http://blog.csdn.net/u013176681/article/details/39256191

时间片轮转调度：

参考资料：
https://baike.baidu.com/item/%E6%97%B6%E9%97%B4%E7%89%87%E8%BD%AE%E8%BD%AC%E8%B0%83%E5%BA%A6%E7%AE%97%E6%B3%95/7170554?fr=aladdin

->当高优先级任务就绪，且发生了调度，则高优先级任务挥霍的使用权

关于开启任务的时间片轮转调度法：
在初始化的时候，记得要将时间片函数初始化：

void  OSSchedRoundRobinCfg(CPU_BOOLEAN   en,
                           OS_TICK  dflt_time_quanta,
                           OS_ERR       *p_err)

其中，第一个入口参数为一个布尔变量，初始化时设置为1，第二个入口参数为时间片的个数，第三个式&err,初始化前设置的一个变量。
时间片长度=时间片个数* 时钟频率
所谓的时间片长度，就是rtos运行状态下给该任务运行的长度，运行完之后如果还没达到长度的话，可是使用

    OSSchedRoundRobinYield(&err);

使得任务进行切换。

关于uscoIII时钟频率可以在下图中配置：

关于任务的挂起与解，可参考
入口参数可以在代码中查询

OSTaskSuspend();
OSTaskResume();

同样，关于任务的删除可以参照API函数：

OSTaskDel();

大部分情况下，uC/OSIII的API函数都是OS****,如果是OS_***这种带了一个下划线格式的函数，一般都是系统内部或者中断服务函数调用。

所以，实际上，RTOS并不是让你建立的任务并行运行，使用RTOS的目的式提高了任务之间的切换时间，也就是提高任务的实时性（Real Time）