Linux下安装librealsense（包括ubuntu14.04 和 ubuntu16.04）

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注意事项：

1. 由于realsense的摄像头与其他设备连接的时候，必须使用USB 3.0的接口，所以”librealsense*”系列不支持在虚拟机上的安装；如果真的非要在虚拟机上装，建议使用可以适应USB3.0的VMware Workstation Player而不用Oracle VirtualBox
2. 强烈建议最好在ubuntu16.04下安装，这样几乎不会碰到太多问题（在不同的电脑上亲测了几次，几乎都一遍成功），如果没有办法，一定要在ubuntu14.04下安装，请注意文章中几个强调的点（当初为了在ubuntu14.04下安装，踩了无数的雷，装了一周多才成功，唉╮(╯▽╰)╭）

 

下载realsense包：https://github.com/IntelRealSense/librealsense

## 3rd-party dependencies

sudo apt-get install git cmake3

## Make Ubuntu Up-to-date

1. 更新Ubuntu 发行版，包括获取最新的稳定内核（非常重要）

① 对于Ubuntu16 LTS

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

② 对于Ubuntu14 LTS

  使用uname -r 指令确认当前ubuntu系统的内核版本，如果内核版本小于4.4.0-04，sudo apt-get upgrade指令将无法起作用

对于这些系统，使用以下指令：sudo apt-get install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial

此时ubuntu系统的内核版本还没有改变，我们需要重启，然后在Grub2 Boot Menu菜单选择最新的内核版本，具体操作步骤如下：

在命令行中输入：sudo update-grub && sudo reboot

这时电脑会重启，重启以后我们在选择ubuntu进入的界面选择Advanced Options for Ubuntu，选择最新的内核版本，然后进系统，最后用：uname -r确认版本是否是你所选的

如果版本大于4.4.0-04，才能开始继续后面的步骤

 

2. 安装需要的依赖包

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev

① 对于Ubuntu16 LTS

sudo apt-get install libglfw3-dev

② 对于Ubuntu14 LTS

cd librealsense-master ;  ./scripts/install_glfw3.sh

 

3. 生成库文件和示例文件

在ubuntu14.04中，需要将gcc的版本更新到gcc-5

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test

sudo apt-get update

sudo apt-get install gcc-5 g++-5

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5

sudo update-alternatives --set gcc "/usr/bin/gcc-5

使用gcc -v确认当前gcc的版本，如果之前的步骤都正确完成的话，可以看到gcc 5.0.0

（对于ubuntu16 LTS最好也确认下gcc版本是否在4.9以上）

 

进入librealsense的目录路径下，执行以下指令：

mkdir build && cd build

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

 

4. 安装Video4Linux

在执行接下去的指令之前，确保realsense的摄像头没有连接到对应的电脑

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

• sudo apt-get install libssl-dev
• 进入librealsense的目录路径下，执行：./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh

在询问（等待键盘输入）的时候，选择y（会询问非常多次）

• sudo dmesg | tail -n 50

执行完发现会显示有个新的uvcvideo driver注册，否则会有错误

 

5. Demo测试

插上摄像头

在librealsense的目录路径下，执行：

cd build/examples/capture

./rs-capture

如果可以显示出rgb图像和深度图像，则说明安装成功