Intel Realsense D435/D415 基于 Ubuntu 16.04 安装教程

Linux 版本：16.04     内核：4.15.0-46-generic

摄像头驱动版本：librealsense-2.16.5

官方安装步骤地址：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

librealsense-2.16.5下载地址：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.16.5

ps:为啥没选 librealsense-2.19.0 版本，楼主在windows环境下检测运行过，虽然有图像，但是还是有一个关于pipeline的小错误，我害怕了，所以经过测试最终选择了 librealsense-2.16.5 版本。有条件的可以自己尝试最新版本，最重要的读好开发文档，不要因为版本不匹配问题最后重新安装。

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一、准备工作：

1.更新ubuntu系统：

更新到最稳定的内核：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

升级 OS Boot

sudo update-grub

sudo reboot(可选：重启系统)

2.下载资源包

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.16.5

用 tar -xvf filename.tar.gz 解压压缩包.

3. 准备Linux后端和开发环境：

进入上步中解压后的文件根目录（后面都需要在此根目录下运行），同时保证摄像头已经拔出。

安装构建librealsense二进制文件和受影响的内核模块所需的核心包：

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

特定包安装

sudo apt-get install libglfw3-dev

Cmake安装(需要Cmake版本3.8+)

参照：https://blog.csdn.net/qq_33419535/article/details/88549607

安装位于librealsense源（根）目录中的Intel realsense权限脚本：

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

构建和应用修补内核模块：

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh（注意：如果版本过早，安装会发现不支持4.15的内核，去读开发文档支持的内核版本）

(ps:我在执行这条命令的时候，发现系统中已经有了V4L2,所以跳过了这个步骤)

安装qt

具体过程参照我的另一篇博客：https://blog.csdn.net/qq_33419535/article/details/88378746（这里qt安装无所谓ubuntu版本，14.04和16.04都可以）

检查修补模块的安装

sudo dmesg | tail -n 50

你会看到一个新的 uvcvideo驱动 被注册了

二、 构建librealsense2 SDK

查看gcc版本

gcc -v

没有安装gcc执行下面步骤

• sudo apt-get update
• sudo apt-get install gcc-5 g++-5
• sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5
• sudo update-alternatives --set gcc "/usr/bin/gcc-5"

添加build文件夹并进入

mkdir build && cd build

运行 CMake:

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true（这条命令构建librealsense时附带demos和tutorials）

 重新编译并安装librealsense二进制文件：

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

（想加快速度可以使用 make -jX 代替 make命令，X是并行编译数，跟你的CPU内核数量有关）

TIPS：目标文件在 /usr/local/lib 中，如下

运行   ./rs-capture

效果如下：

注意事项

Note: Linux build configuration is presently configured to use the V4L2 backend by default.（前面提到的V4L2问题）
Note: If you encounter the following error during compilation gcc: internal compiler error it might indicate that you do not have enough memory or swap space on your machine. Try closing memory consuming applications, and if you are running inside a VM increase available RAM to at least 2 GB.（内存要够用）