关于CAN波特率寄存器的几个参数
这个文章不仅仅是采样点啦。
（1）关于CANopen采样点，如果是250KBPS，铁定放在了87.5%。
（2）还有关于SJW， 这个值如果是具体比较长，比如100米（250KBPS最长好像是200米），那么最好设置成3或者4（周立功说“我们选择3/4可以使总线获得更宽的波特率容忍度”）。我一般设置成了3.
（3）关于采样次数，250KBPS选用1次采样。 周立功网上说3次采样经常影响SJW的跳转。好像有资料说波特率叫小时候可以用3次采样。
（4）关于SJW，有资料说是这个参数可以延长段1、缩短段2. 所以周立功的软件配置有个选项，可以选择符不符合TSEG2>=SJW规则。就是说可以选符合也可以选不符合。我看如果选87.5的话，那么段2 对应的值要么是1要么是2，而又要求线路较长时候SJW为3或者4，所以有矛盾。这时候我优先考虑满足SJW.
（5）还有个参数叫做PROPAG 可以设置为1到8. 这个我设置为比较大。这个参数和线缆的传输延迟& 线缆长度之类的有关，《C_CAN USER'S MANUAL REVISION 1.2》page42 说40米线缆是220ns。 我司用的线缆是4.77ns每米。据说“”我们实际测量得到数据为106米是509ns。
关于CANopen采样点，如果是250BPS，铁定放在了87.5%
关于CANopen采样点，如果是250BPS，铁定放在了87.5%关于CANopen采样点，如果是250BPS，铁定放在了87.5%
（5）有就是SJW<=段1，这个一定要满足.
（6）翻了下《C_CAN USER'S MANUAL REVISION 1.2》的PAGE35 说的太清楚了。比我上面讲的好
这么说的
BRP[1，32],定义了Tq的长度
Sync_Seg ,1tq,fixed length,
prop-seg,[1tq,8tq],补偿物理延迟时间
phase_seg1[1tq,8tq],may be lengthened temporarily by synchronisation
phase_seg2[1tq,8tq],may be shortened temporarily by synchronisation
SJW[1tq,8tq],may not be longer than either phase buffer segment
看样子关注的关键就是波特率容忍度。晶振精度&物理延时都是要考虑进去的。