ROS URDF(四) joint和link坐标系及变换释义

源码:



    
        
            
                
            
            
            
                
            
        
    

    
        
        
        
        
        
    

    
        
            
                
            
            
            
                
            
        
    

    
        
        
        
        
        
    

    
    
        
            
        
        
        
            
        
    
    

源码对应的Rviz显示模型:
ROS URDF(四) joint和link坐标系及变换释义_第1张图片
图1

上述模型由两个joint(pan_joint、tilt_joint)和三个link(base_link、pan_link、tilt_link)组成。其中,base_link固定于大地上,pan_link和tilt_link分别为pan_joint和tilt_joint的child link。

注:上图中显示的base_link、pan_link、tilt_link都是坐标系(frame)名称,而不是具有圆柱几何形状的杆件。

1 base_link

1.1 base_link frame
base_link frame 可以认为是默认的大地(世界坐标系),作为整个模型系统的参考。
1.2 base_link 连杆
base_link 连杆 是上图中黄色的圆盘杆件,该杆件仅用于更形象的显示模型结构,而不是模型本身,模型本身是frame。
如将URDF中 0.1 0 0”/ >中x量改为0.1,仅仅是圆盘显示构件x方向发生了0.1的平移,而base_link坐标系不动,如 图2 所示。

	
        
            
                
            
            
            
                
            
        
    

ROS URDF(四) joint和link坐标系及变换释义_第2张图片
图2

2 pan_link

2.1 pan_link frame
pan_link frame对应于joint标签

	
        
        
        
        
        
    

其中最重要的配置为 origin xyz=“0 0 0.1” rpy=“0 0 -0.7854”,该配置表征了pan_link frame的位置和姿态,该位置和姿态是基于pan_joint的parent link对应的frame而言的,即base_link frame.
(1)origin xyz=“0 0 0” rpy="0 0 0"表示:pan_link frame与base_link frame 重合
(2)xyz=“0 0 0.1” rpy=“0 0 -0.7854"表示:将base_link frame 沿自身的z轴方向平移0.1m,再沿平移后自身的x轴平移0.1m,再沿变换后的自身的z轴旋转-0.7854rad(-45°)得到pan_link frame。即pan_link frame是将base_link frame按 xyz=“0 0 0.1” rpy="0 0 -0.7854"变换得到的,并且是先平移后旋转,并且每次变换都是以变换后的base_link为参考。
origin xyz=“0.1 0 0.1” rpy=” 0 0 -0.7854"的变换 如图3所示。
ROS URDF(四) joint和link坐标系及变换释义_第3张图片
图3
2.2 pan_link 连杆
pan_link 连杆对应于link标签

    
        
            
                
            
            
            
                
            
        
    

其中最重要的配置为 origin xyz=“0 0 0.1” rpy=“0 0 0”,该配置表征了pan_link 连杆的位置和姿态,该位置和姿态是基于pan_link frame而言。此时可以认为在连杆几何中心上固连一个隐藏的坐标系,初始时,该隐藏坐标系与pan_link frame重合,然后将隐藏的坐标系按origin xyz=“0 0 0.1” rpy="0 0 0"沿隐藏的坐标自身轴进行变换,同样是先平移后旋转得到连杆最终的姿态
origin xyz=“0 0 0.1” rpy="0.7854 0 0"的变换结果如图4所示,变换的仅仅是连杆的状态,坐标系没有变化。
ROS URDF(四) joint和link坐标系及变换释义_第4张图片
图4

3 tilt_link

3.1 tilt_link frame
原理与pan_link frame 相同,origin xyz=“0 0 0.2” rpy=“0 0 0.7854” 表征了tilt_link frame的位置和姿态,该位置和姿态是基于tilt_joint的parent link对应的frame而言的,即pan_link frame,其余不再赘述,参考2 pan_link
3.2 tilt_link 连杆
原理与tilt_link 连杆 相同,origin rpy=“0 1.5708 0” xyz=“0 0 0” 表征了tilt_link 连杆的位置和姿态,该位置和姿态是基于tilt_link frame而言,其余不再赘述,参考2 pan_link

4 为什么显示的关节坐标系名与连杆名相同

从图5可以看出child fram = joint frame,所以Rviz中显示的关节旋转坐标系,不是pan_joint、tilt_joint而是pan_link、tilt_link,如图6。
ROS URDF(四) joint和link坐标系及变换释义_第5张图片
图5
ROS URDF(四) joint和link坐标系及变换释义_第6张图片
图6

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