PSINS工具箱 编写C语言版应用

目标: 基于PSINS工具箱中的惯性系粗对准,编写C语言程序。
声明: 程序文件基于严恭敏老师PSINS开源工具箱中相应算法由个人编写完成,程序能够正常执行,可用于算法验证及相关实验,但并不具备应用于工程的能力。仅供相关领域的朋友参考。

第一步:创建一个项目inertialAlign

VS2019如何创建一个C项目、运行一个C程序?

第二步:添加功能函数aligni0

如何向自己的项目中,移植可借鉴的.c和.h功能文件?

第三步:根据PSINS写出C程序的框架

此处,C程序使用的imu数据文件,从matlab中生成好,拷贝至当前目录中。
test3:matlab如何输出txt文件?
PSINS工具箱 编写C语言版应用_第1张图片

第四步:核心函数(惯性系粗对准算法)的实现

目标,从.txt文中读取4条数据记录,然后,执行一遍操作。
本来是想一步一步将写的过程展示出来,结果写起来就直接写完了呢。不过我的程序文件里面有注释。贴几张图看一下:

图1、程序中注释展示
PSINS工具箱 编写C语言版应用_第2张图片
图2、实验结果展示:
PSINS工具箱 编写C语言版应用_第3张图片
图3、源程序文件列表及介绍
PSINS工具箱 编写C语言版应用_第4张图片
以上,就是C语言版对准方法的程序展示以及实验结果,附上源程序文件链接,有需要的可以下载藕(温馨提示:需要积分):
https://download.csdn.net/download/CSDN_XCS/12581161

===================== 下面为小点 =============

test1:如何向函数传递字符串?
在这里插入图片描述
test2:C语言如何进行数组初始化?
在这插入图片描述
test3:matlab如何输出txt文件?
save('imudata.txt','imu','-ascii','-double'); %最简单的方式
如果想控制格式,见图片(但浮点转定点会丢失精度?)
PSINS工具箱 编写C语言版应用_第5张图片

【注意1】:double型变量进行加减乘除运算时,如果出现整形常量,最好写成x.0的形式!!如:
PSINS工具箱 编写C语言版应用_第6张图片

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