robot_pose_ekf使用遇到的问题

　　在配置ＲＯＳ导航包时，使用robot_pose_ekf包进行imu,编码器,视觉里程计三者的融合（起码两个），用来精确机器人的位姿信息．

　　关于robot_pose_ekf要订阅哪些话题，以及因为它的使用tf树如何调整，参见需要努力的阿蒙．

　　在上面的配置好以后，运行该包的launch文件，发现会报错：Covariance specified for measurement on topic xxx is zero和

Filter time older than xxx message buffer．wiki 上也有写，但没说怎么解决．意思就是发布两个传感器信息的时候，都需要带有一个协方差矩阵，为什么，这是扩展卡尔曼滤波的 原因，我暂时也不懂．

　　解决方法：我用的是型号为razor_imu_9dof的IMU,它有官方提供的软件包，会带有covariance．编码器所得里程计方面，我是直接用的turtlebot里面的矩阵．在turtlebot包里，如下图路径中，create＿node包里的covariance中，定义了几个矩阵．

　　　然后在我们的工作空间中的导航包里的发布odom消息的源文件中，如下图路径，使用这个矩阵．

这个矩阵有两种，分机器人静止和动起来的时候用，所以要在发送odom的语句处添加判断语句：

ODOM_POSE_COVARIANCE = [1e-3, 0, 0, 0, 0, 0, 
                        0, 1e-3, 0, 0, 0, 0,
                        0, 0, 1e6, 0, 0, 0,
                        0, 0, 0, 1e6, 0, 0,
                        0, 0, 0, 0, 1e6, 0,
                        0, 0, 0, 0, 0, 1e3]
ODOM_POSE_COVARIANCE2 = [1e-9, 0, 0, 0, 0, 0, 
                         0, 1e-3, 1e-9, 0, 0, 0,
                         0, 0, 1e6, 0, 0, 0,
                         0, 0, 0, 1e6, 0, 0,
                         0, 0, 0, 0, 1e6, 0,
                         0, 0, 0, 0, 0, 1e-9]

ODOM_TWIST_COVARIANCE = [1e-3, 0, 0, 0, 0, 0, 
                         0, 1e-3, 0, 0, 0, 0,
                         0, 0, 1e6, 0, 0, 0,
                         0, 0, 0, 1e6, 0, 0,
                         0, 0, 0, 0, 1e6, 0,
                         0, 0, 0, 0, 0, 1e3]
ODOM_TWIST_COVARIANCE2 = [1e-9, 0, 0, 0, 0, 0, 
                          0, 1e-3, 1e-9, 0, 0, 0,
                          0, 0, 1e6, 0, 0, 0,
                          0, 0, 0, 1e6, 0, 0,
                          0, 0, 0, 0, 1e6, 0,
                          0, 0, 0, 0, 0, 1e-9]

if sensor_state.requested_right_velocity == 0 and \
               sensor_state.requested_left_velocity == 0 and \
               sensor_state.distance == 0:
            odom.pose.covariance = ODOM_POSE_COVARIANCE2
            odom.twist.covariance = ODOM_TWIST_COVARIANCE2
        else:
            odom.pose.covariance = ODOM_POSE_COVARIANCE
            odom.twist.covariance = ODOM_TWIST_COVARIANCE

(这是turtlebot发布里程计的python源码中的语句．路径在这里：

sensor_state是用create_node包里面的一个消息类型TurtlebotSensorState定义的．在我们的源文件中要引用这种消息类型，就牵扯到如何在一个包中使用其他包里的消息类型，方法在这里． )

        但是我们并不应该用turtlebot 的判断语句，直接订阅上层发布的速度消息，自己添加一条判断上层规划的速度指令即可．

现在我们得到了odom_combined消息。想让这个消息被movebase使用，看看这里怎么使用。这里主要是看rbx_bringup包里提供的一个节点:odom_ekf.py，很简单，odom和odom_combined它们消息类型是不同的，前者是geometry_msgs/Twist，后者是geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped ,两者的区别：后者的内容是前者的一部分。odom_ekf.py就是将它们转化用的。转化后还要在发布融合信息的launch文件里将odom_combined话题remap成odom_ekf.就可以给movebase使用啦～嘤嘤嘤～！