ROS urdf

参考blog： https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/64439815

https://blog.csdn.net/sujun3304/article/details/18962719

其中：

rpy角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法. 将船的行驶方向取为z轴, 绕z轴旋转称为滚动(Roll), 绕y轴旋转称为俯仰(Pitch), 绕x轴旋转称为偏转(Yaw). 

xyz表示空间原点位置 ，rpy 0,0，-1.57 表示初始pose为绕上一级坐标系的z轴（？）顺时针旋转90度（1.57=pi/2，一周为2pi）。

 
   
     
       
   
   

   
       
   
   
 


 
   
     
       
     
     
       
     
   
 


 
   
   
   
   
   
   
 


 
   
     
       
     
     
       
     
   
 


 
   
   
   
   
   
   
 


 
   
     
       
     
     
       
     
   
 


 
   
   
   
   
   
   
 


 
   
     
       
     
     
       
     
   
 


 
   
   
   
   
   
   
 


 
   
     
       
     
     
         
     
   
 


 
   
   
   
 


 
   
     
       
     
     
         
     
   
 


 
   
   
   
 

launch文件：