不会科研的傻傻方
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urdf模型说明

在rviz中要显示urdf模型，其实很简单
首先看到的是

这是因为urdf文件是xml形式，这个可以忽略不记
然后是


……

robot就是我们创建的机器人名字啦
我们的robot是由无数的link和joint不断连接 所以接下来会看到这样的结构


……


……


……

……

下面就是分别针对link和joint的内容了，只需要添加标签在link里就可以实现link在rviz里的显示，就是视觉嘛，也就是、、<.origin>分别说明是什么形状、是什么颜色、坐标原点在哪，这个和没有必要深入研究，主要说明一下标签。

rpy是沿着上个三个轴的旋转，xyz是沿着三个轴的平移，这会改变模型的中心位置，比如生成的是一个圆柱，那么它的中心就会沿着z移动0.025
而标签也很简单

，一般工业机器人多为revolute，这里重点介绍


说明围绕那个旋转轴转动
以上一个link的坐标为参考计算得到的！！！
设置revolute的关节上下限和力以及速度。

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