三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计

1.今天要做的事情

  • 列出:可能影响因素,对影响因素做实验。如何设置对比实验?
  • 如何设置对比实验?

三轴加速度计

1.加速度计的原理

三轴加速度:输出的速度是去掉重力后的整体加速度,因此,三轴加速度计可以测量物体的比力。即,去掉重力后的整体加速度,
应用:测量角度
比力:通过弹簧压缩长度来测量
在没有外力的作用下,加速度能够精准地测量俯仰角和滚转角并且没有累计误差
MEMS:主要是采用压阻式、压电式、电容式工作原理,产生的比力。(压力或者位移)分别正比于电阻、电压和电容的变化。
缺点受振动的影响大

2.校正原理
在转动传感器的时候,可以通过误差模型得到测量结;通过标准获得更高精度的结果,通过标准(即校正的原理)来得到标准,反过来修正未知参数。
反过来修正位置参数
(1)校正方法
通过外部设备
自动校正

3.误差模型
为了校正加速度计的测量模型,我们需要估计下列位置参数。9个未知参数

标准(原理)
无论加速度计防止的角度如何变化,其比例的模厂始终是常值,即当地的重力加速度。
再通过优化函数得到

4.测量模型
飘逸的原因:大多数MEMS是由半导体材料构成的,零点漂移和温度漂移是不可避免的。

三轴陀螺仪

用来测量角速度

基本原理

科里奥利力
由于一个物体在运动的时候,

  • 误差模型

T:描述安装时的微小旋转,K是尺度因子,b是偏移

校正的原理:角速度积分得到的角度与 标定过的加速度计估计得到的角度进行比较,来标定未知参数。

通过龙哥库塔法积分实现,得到递推后的加速度

三轴磁力计

  • 基本原理
  1. 合金材料
    采用一种有晶体结构的合金材料
    对磁场的强弱变化会导致磁阻传感器的电阻值发生变化
  2. 洛伦兹力
    电流通过磁场产生力,从而驱动电容变化。

自动校正
3. 误差模型

误差原因:飞控芯片,供电电路,电机,也会对其产生影响

  1. 校正方法
    原理:在一个地方,无论磁力计位置如何防止,它的真实的磁场的感应场的大小是常量。
    公式
    $ $
    范数是1的原因:不考虑它的大小,只考虑它的方向,因此总是把它估计为1
  2. 实验
  3. 测量模型

第八讲
0.前言

多旋翼的状态不一定都能用传感器测量:
皮托管、
加速度计、GPS接收机、单目摄像机,哪一个传感器可以稳定地测得系统的

可观性是用来度量的一个内部状态是否可以观测:==即通过系统的输出能否反应系统的初始状态。
如果通过一系列的输出以及控制输入,可以在有限时间内唯一地确定系统状态,则该系统可观。
什么是客观性?如何设计卡尔曼滤波器?
连续时间线性系统和离散时间等动态系统地客观性概念及其概念。

1.客观性
定义:状态变化能不能由输出反应出来

第九讲
0.前沿状态估计

  • 有些信息无法直接测量得到

加速度计没有速度、姿态角、障碍物、位置。

  • 传感器信息存在荣誉

GPS接收和加速计都能提供加和位置相关的一些信息。

因此融合多传感器的融合信息,提高精确性和鲁棒性。

1.姿态估计

  • 测量模型

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