小觅相机的相机标定全家桶(相机IMU,相机内参,相机外参)

性感帅哥博主在线标定小觅双目相机!!!(亲测有效系列!)

刚刚入手新小觅相机,结果飘出天际,很让人头疼!所以…

话不多说,开始骚操作!

mkdir mynt_ws     #创建文件夹
cd ~/mynt_ws       #进入文件夹
mkdir src               #创建文件夹
cd ~/mynt/src
catkin_init_workspace        #创建工作空间
git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK.git    #down代码
cd ..
catkin_make   ##编译               稳!!

刚刚开始学ros的同学还不知道IMU是什么?
请不要谢我,叫我雷锋就好https://zhuanlan.zhihu.com/p/38009126

标定相机IMU

话不多说,开始骚操作!

roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch   #运行小觅相机sdk,获取小觅相机imu的ros话题
rosbag record /mynteye/imu/data_raw  # record 运行话题, 请等待3个小时以上,计算imu(越久越好)生成img.bag
rosbag play  -r 1000 imu.bag        ###-r 1000是加速读取bag计算imu.,       imu.bag是上一条命令自动生成的

标定相机内参

注:内参一般使用小觅相机出场内参
话不多说,开始骚操作

连接上相机
cd /MYNT-EYE-S-SDK/samples/_output/bin/tutorials/    ##进入相机目录,目录个人而异!!
寻找到  get_img_params!
./get_img_params
按个0,出现相机内参

相机内参复制出来,替换掉原来很飘的相机内参

相机标定外参

话不多说,开始骚操作!

外参只需要运行相机sdk,自动保存目录文件extrinsic_parameter.csv,复制回来替换原有的外参文件
    roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch  ###运行相机sdk

外参需要多调试几次,找到最稳的相机外参!