《机器人操作系统入门》学习总结

ROS文件系统

catkin编译的工作流程

1. 在工作空间catkin_ws/src/下递归的查找其中每一个ROS的package。
2. package中会有package.xml和CMakeLists.txt文件，Catkin(CMake)编译系统依据CMakeLists.txt文件，从而生成makefiles(放在catkin_ws/build/)。
3. 然后make刚刚生成的makefiles等文件，编译链接生成可执行文件(放在catkin_ws/devel)。

工作空间结构

1. src: ROS的catkin软件包（源代码包）
2. build: catkin（CMake）的缓存信息和中间文件
3. devel: 生成的目标文件（包括头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件等）、环境变量

ROS通信架构

Node

最小的进程单元就是节点（node）。通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。roslaunch能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来。

Topic

异步性：在node1每发布一次消息之后，就会继续执行下一个动作，至于消息是什么状态、被怎样处理，它不需要了解。ROS是一种分布式的架构，一个topic可以被多个节点同时发布，也可以同时被多个节点接收。

Service

Service是同步通信方式，所谓同步就是说，此时Node A发布请求后会在原地等待reply，直到Node B处理完了请求并且完成了reply，Node A才会继续执行。Node A等待过程中，是处于阻塞状态的成通信。service不能重名。srv文件是用来描述服务。

TF与URDF

Link

The link element describes a rigid body with an inertia, visual features, and collision properties.

1. Attributes： name
2. Elements： inertial , visual , collision

Joint

The joint element describes the kinematics and dynamics of the joint and also specifies the safety limits of the joint.

1. Attributes: name, type (revolute, continuous, prismatic, fixed, floating, planar)
2. Elements: origin (This is the transform from the parent link to the child link. The joint is located at the origin of the child link)

参考文献

[1] http://wiki.ros.org/urdf/XML
[2] https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/