【PCL库错误总结】二、Cloud_viewer可视化出现的问题

、问题描述：编译cloud_viewer代码的时候，会卡在

viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);

然后会报出错误

Error:no override found for 'vtkPolyDataMapper'

在程序最前面加上代码

#include 
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

即可编译过去。

最后给出完整的cloud_viewer代码示例。

#include 
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);


#include 
#include 
#include 
#include 


// 简单点云可视化
void foo()
{
	pcl::PointCloud::Ptr cloud;
	pcl::io::loadPCDFile("maize.pcd", *cloud);
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		cout << "show pcd";
	}
}

// 下面的函数是作为回调函数，在主函数中注册后只执行一次，
// 函数具体实现对可视化对象背景颜色的设置，以及添加一个圆球几何体
int user_data;
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
	pcl::PointXYZ o;
	o.x = 5.0;
	o.y = 0;
	o.z = 0;
	viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);			// 添加圆球几何对象
	std::cout << "i only run once" << std::endl;

}


// 下面的函数是作为回调函数，在主函数中注册后每帧显示都执行一次，
// 函数具体实现在可视化对象中添加一个刷新显示字符串
void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	static unsigned count = 0;
	std::stringstream ss;
	ss << "Once per viewer loop: " << count++;
	viewer.removeShape("text", 0);
	viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);
	//FIXME: possible race condition here:
	user_data++;
}

// 下面的函数是主函数，首先加载点云文件到点云对象，并初始化可视化对象viewer,
// 注册上面定义的回调函数，执行循环直到收到关闭viewer的消息退出程序
int main()
{
	// 第二种打开打开点云方法
	pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);
	pcl::io::loadPCDFile("maize.pcd", *cloud);
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
	//showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
	viewer.showCloud(cloud);
	// 该注册函数在可视化时只调用一次
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
	// 该注册函数在渲染输出时每次都调用
	viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		//在此处可以添加其他处理
		//user_data++;
	}

	// 第一种简答方式打开点云方法
	//foo();
	system("pause");
}