PID控制器简介

PID调节--基于误差来消除误差；
可以认为是--误差的过去（I），现在（P），未来（变化趋势）D的加权和；

PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

PID控制的不足
　　1. 在实际工业生产过程往往具有非线性、时变不确定，难以建立精确的数学模型，常规的PID控制器不能达到理想的控制效果；

　　2. 在实际生产现场中，由于受到参数整定方法烦杂的困扰，常规PID控制器参数往往整定不良、效果欠佳，对运行工况的适应能力很差。

位置式PID

u(K)为输出  Kp为比例系数，e(K)为当前误差，e(j)为以前各次的误差，Ki为积分系数，Kd为微分系数；

位置式PID：当前的输出与过去的各个状态都有关，计算时需要对误差进行累加；控制器的输出对应的是执行机构的实际位置；位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值，累积误差相对更大；

增量式PID

 Δe(k)=e(k)-e(k-1) 
①算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果；
②计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程；
③手动—自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以作到无扰动切换。
增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。
由于增量式PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大；