JACO操作说明（私人）

1/建立电脑与JACO的联系

cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch （在此经常会出现手柄指示灯是红色的情况，这时候机械臂是无法正常使用的）
机械臂进行复位操作：需要打开一个新的窗口，输入
rosservice call /j2n6a300_driver/in/home_arm

记录示教轨迹的关键点(keypoints)

rosrun kinova_driver jiluguiji
输出点的格式：没有序号，按照x,y,z,ThetaX,ThetaY,ThetaZ,Finger1,Finger2,Finger3的次序进行排列；
保存的路径为：catkin_ws/src/shijiao/keypoints.txt

输出当前运动状态信息

1）仅仅显示一次，当前的运动状态信息(getcarinfo)
rosrun kinova_driver getcarinfo
保存的路径为：/home/yaoyao/catkin_ws/src/shijiao/getcarinfo.txt(这个没输出)
2）持续的输出当前的运动状态信息(currentstate)
rosrun kinova_driver currentstate
保存的路径为：/home/yaoyao/catkin_ws/src/shijiao/currentstate.txt

再现示教轨迹信息

DMP修改后轨迹再现

rosrun kinova_driver dmp_replay(me.txt中没记录)
这个程序是直接调用底层api进行机械臂控制的。
rosrun kinova_driver replay_motion
这个程序也可以用于轨迹的再现，采用的是赋值形式，如srv.request.X=setCartesianpos[0]。