编写简单的六轴机械臂

一、关键词：
link 连杆
joint 连轴
orgin 原点
axis 轴
visual 视觉
geometry 几何
material 材料
collision 碰撞
inertial 惯量
fixed 固定
revolute 转动，需要设置角度的上下限、速度的上限、作用力矩的上限等
continuous 连续，像轮子一样从负无穷到正无穷旋转

二、步骤：
1. 在ros工作空间中，建立一个包。
catkin_create_pkg myurdf controller_manager joint_state_controller robot_state_publisher
2. 在包里新建一个文件夹保存urdf文件。
mkdir robot
3. 建立urdf模型文件。
gedit myfirstrobot.urdf
4. 在文件中编写机械臂模型代码。

三、简单六轴机械臂代码：（只标注第一组杆和轴，其余的同理）