Pixhawk学习笔记（5）——PX4FLOW光流传感器调试过程记录

 先使用qgc地面站查看光流图像及数据，能看到不错的图像和波形。烧写官网固件后，接入pixhawk飞控，使用apm固件，勾选启用光流，超声波选用pix iic，在mission planner上查看optmx等数据均为零，而且地面站报错，bad lidar health，再查看sonar数据，也为零。

之后使用qgc烧写原生固件，按照官网教程操作，设置gps on关闭，两个sensor enable（无激光测距可不设），在室内无gps情况下可看到飞控上绿灯闪，说明已成功定位，拿出室外，在昏暗路灯下，时而绿灯时而蓝灯(无定位可解锁)，说明光流对光照要求较高。后在室内飞控绿灯情况下，自稳模式起飞，切poshold模式，飞机瞬间失控，向一个方向猛飞，查看日志，如附图。

蓝色为飞行模式，红色和绿色分别为pitchSP与rollSP。初步猜测是光流传感器数据问题。

验证后发现光流数据在小角度时很准确，在阳光充足时去室外试飞，拔掉gps模块，纯光流定点成功。