ROS2机器人笔记20-08-15

云，物联网，5G技术等已经成熟融入ROS2开发和设计中，基于ROS2的自主导航机器人（Navigation2）和自动驾驶汽车等软件包和配套课程已经可以免费学习和动手实践。

为什么实物和仿真同样重要？

仿真不过是真实物理世界在计算机中的数学模型，既然如此，只能逼近真实，而非真实本身，由于技术不成熟或模型简化等，实际效果更是大打折扣，只适合与简单环境模拟，对气流，气味，震动，辐射等场景有些力不从心。看下图：

正常行驶的探索者机器人突然跑飞，这种情景在真实世界中不会以这种方式出现。

仿真非常有价值，尽管在机器人技术的开发，测试和验证中并未作为标准实践被广泛采用。

Simulation is extremely valuable, although not widely adopted as a standard practice in robotics development, testing, and validation.

SubT挑战赛

配置完整虚拟环境教程，十分刺激有趣，对机器人编程和相关知识要求很高。

教程链接（https://github.com/osrf/subt）：

• 教程1：Hello World
• 教程2：Docker和SLAM
• 教程3：机器人感知
• 教程4：机器人导航
• 教程5：通信

资源链接：

• DARPA地下洞穴环境挑战赛网站
• SubT虚拟挑战赛官网
• SubT技术库
• SubT虚拟测试平台源代码
• 其他SubT虚拟测试平台教程

学习ROS2除官网外资料列表

• awesome-robotic-tooling
• awesome-ros2

JupyterLab-ROS版

将JupyterLab变成了Cloud Robotics Command Station！！！

• https://github.com/RoboStack/jupyterlab-ros
• https://github.com/RobInLabUJI/ROSIN-Tutorials

RoboMaker

在过去的10年中，ROS已成为业界最受欢迎的机器人软件开发框架。

近年来，开源对于推动软件行业的发展至关重要，特别是在云计算和人工智能领域。该报告着眼于机器人行业开源项目的最新发展和趋势。与软件行业相比，机器人行业中开源项目的成熟度参差不齐。大多数较成熟的项目都围绕无人机进行研究和教育目的。机器人操作系统（ROS）是一个成功的开源机器人中间件项目，旨在改变这一状况。业界已经看到越来越多的机器人在商业和工业环境中使用ROS部署。该报告还介绍了支持ROS的商用机器人的出货量预测。

同时，该报告还针对开放源代码机器人项目的机器人开发人员和最终用户，探讨了最佳实践和建议。随着更多开放源代码项目的出现，机器人开发人员和最终用户将需要研究具有明确产品路线图，强大治理和社区积极贡献的项目，以利用开放源代码项目的所有优势。如果有足够的时间，像ROS这样的开源项目甚至可能成为行业标准。

到2024年，全球大约55％的机器人将包含ROS软件包。

• https://amazonaws-china.com/cn/blogs/opensource/aws-helping-open-source-future-robotics/

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