ROS中给turtlebot加两个传感器：kinect+hokuyo，进行gazebo仿真（一）

        通过学习大神的博客：    ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinect -> kobuki+rplidar
        http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/48846179
         继续改进，才有了下面的实现。好，废话不多说，以下内容出现错误的地方还望大家指出，共同进步，谢谢！
       注意下述中的红色提醒！！！
1、首先看 roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch命令中turtlebot_world.launch的文件。

 

 
   
 
 
   

 
   
   
   
   
 
 
 
   
   
   
 

2、由上述蓝色处看kobuki.launch.xml 文件，其中有下面这一句。

       所以，在/turtlebot/turtlebot_description/robots 路径下，建立相应的urdf文件：kobuki_hexagons_KinectHokuyo.urdf.xacro

    


 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

3、进入文件turtlebot_description/urdf/turtlebot_library.urdf.xacro添加hoyuko的urdf文件：

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

    

 

4、在路径turtlebot_description/urdf/sensors/下建立hokuyo.urdf.xacro urdf文件，配置位置信息。

5、在turtlebot_description/urdf/turtlebot_gazebo.urdf.xacro文件下添加配置laser在gazebo下的属性值插件配置

  
  
      
      
        true
        20.0
        
          ${60.0*M_PI/180.0}
          
            B8G8R8
            640
            480
          
          
            0.05
            8.0
          
        
        
          camera
          true
          10
          rgb/image_raw
          depth/image_raw
          depth/points
          rgb/camera_info
          depth/camera_info
          camera_depth_optical_frame
          0.1
          0.0
          0.0
          0.0
          0.0
          0.0
          0.4
        
      
    
  

 
 
        
          0 0 0 0 0 0
          false
          40
          
            
              
                720
                1
                -1.570796
                1.570796
              
            
            
              0.10
              30.0
              0.01
            
            
              gaussian
              
               0.0
              0.01
            
          
          
            /rrbot/laser/scan
            hokuyo_link
          
        
      
  

 

6、环境变量加入

    打开命令窗口输入：$    gedit  ~/.bashrc，添加下述命令到文件尾：

export  TURTLEBOT_BASE=kobuki  

export  TURTLEBOT_STACKS=heagons

export  TURTLEBOT_3D_SENSOR=KinectHokuyo

     添加完毕后，重启命令窗口即可。
7、运行

$   roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

上述内容还需完善，请看下一篇：

ROS中给turtlebot加两个传感器：kinect+hokuyo，进行gazebo仿真 （二）