树莓派4B：控制步进电机

记录一下驱动两相四线步进电机的过程

准备阶段

准备以下物品，淘宝都可以买到:

57步进电机（两相四线）
电源开关（220v转24v，3A，72W）
步进电机驱动器 （TB6600）
电源线
电线
杜邦线
树莓派4B一套

具体型号如下：

接线阶段

整体：接线效果如下图

电源开关起220v转24v作用，就是一般电源开关的接线方法，输出24v接入步进电机驱动器

步进电机驱动器的 A+ A- B+ B- 按提示接步进电机四线，步进电机上就会有说颜色和A+A-B+B-的对应关系，按提示接线，没有的话问卖家或者查型号。 DIR-DIR+PUL-PUL+分别接到树莓派GPIO引脚15 13 18 16。

代码用2相励磁方式驱动，下面直接给了运行代码，GPIO和驱动的连接直接规定了，其中的两相四线步进电机驱动的方式原理和代码以后再记录吧

这里要注意树莓派B版本（不是B+）的板子，只有26Pin，物理引脚BOARD编码<=26才可以用。下图是40Pin引脚图（兼容26Pin的B版本）。观察方向为引脚那部分在板子的右上方。

树莓派python程序

# 树莓派python程序中不能出现汉字，需要把注释中的汉字换成英文

import RPi.GPIO as GPIO
import time

 # 规定GPIO引脚
IN1 = 18      # 接PUL-
IN2 = 16      # 接PUL+
IN3 = 15      # 接DIR-
IN4 = 13      # 接DIR+
 
def setStep(w1, w2, w3, w4):
    GPIO.output(IN1, w1)
    GPIO.output(IN2, w2)
    GPIO.output(IN3, w3)
    GPIO.output(IN4, w4)
 
def stop():
    setStep(0, 0, 0, 0)
 
def forward(delay, steps):  
    for i in range(0, steps):
        setStep(1, 0, 1, 0)
        time.sleep(delay)
        setStep(0, 1, 1, 0)
        time.sleep(delay)
        setStep(0, 1, 0, 1)
        time.sleep(delay)
        setStep(1, 0, 0, 1)
        time.sleep(delay)
 
def backward(delay, steps):  
    for i in range(0, steps):
        setStep(1, 0, 0, 1)
        time.sleep(delay)
        setStep(0, 1, 0, 1)
        time.sleep(delay)
        setStep(0, 1, 1, 0)
        time.sleep(delay)
        setStep(1, 0, 1, 0)
        time.sleep(delay)
 
def setup():
    GPIO.setwarnings(False)
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)       # Numbers GPIOs by physical location
    GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)      # Set pin's mode is output
    GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
 
def loop():
    while True:
        print ("backward...")
        backward(0.0001, 1000)   # 发射脉冲时间间隔0.0001（单位秒）   脉冲个数1000
        
        print ("stop...")
        stop()                 # stop
        time.sleep(3)          # sleep 3s
        
        print ("forward...")
        forward(0.0001, 1000)
        
        print ("stop...")
        stop()
        time.sleep(3)
 
def destroy():
    GPIO.cleanup()             # 释放数据
 
if __name__ == '__main__':     # Program start from here
    setup()
    try:
        loop()
    except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child function destroy() will be  executed.
        destroy()

之后插上电，步进电机驱动器和电源开关 灯亮。

之后cd到工作路径，python ***.py

步进电机按照要求动起来了

OK了。