RTnet安装
参考网址：
http://www.xenomai.org/index.php/RTnet:Installation_%26_Testing☆ 首先下载rtnet压缩包，本次试用的版本为rtnet-0.9.13;
☆ 解压压缩包，sudo tar jxvf rtnet-0.9.13.tar.bz2;
☆ 进入解压后文件夹进行配置，cd rtnet-0.9.13\sudo make menuconfig;
设置以下选项：
1. Variant->Xenomai 2.1 or better
2. Add-ons->Real-time Capturing Support->ON
3. Examples->RTnet Application Examples->ON
保存并退出，发现错误：Xenomai configuration tool not found:
经查找，原因是没有发现Xenomai的配置文件，解决方法：
添加文件路径/usr/xenomai/bin/xeno-config到
Examples->Real-time Extension Config-Tool Path，保存并退出。
☆ 编译：sudo make;
☆ 安装：sudo make install;
如果在配置过程中没有更改，RTnet的安装文件夹将会被放置在/usr/local/rtnet;
☆ 创建配置设备接口节点:sudo mknod /dev/rtnet/ c 10 240;
利用单一节点测试（本地环绕）
测试步骤如下：
■ 从普通非实时的以太网口断开RTnet节点的网络电缆
■ 重启系统，进入打过补丁的内核模式
■ 输入命令显示网络设置 ifconfig
将展示给你eth0正在运行（它是你的网卡），lo正在运行（它是本地环绕）。
■ 你要禁用网卡的非实时操作，输入命令完成：
ifconfig eth0 down
■ 移除网卡的设备驱动或是模块
输入命令lspci | grep -I net 查看网卡信息，然后lsmod查看网卡对应的模块；本机的网卡模块为r8169,卸载时输入命令sudo rmmod r8169 （本机加载时，sudo insmod /lib/modules/2.6.37.6-xenomai/kernel/drivers/net/r8169.ko）。
■ 加载RTnet操作需要的实时linux扩展的模块，如果在Xenomai中已经编译了RTDM support，不需要做什么，否则：modprobe xeno_rtdm
TODO:简化下列步骤。
■ 然后你需要编辑目录/usr/local/rtnet/etc下的文件rtnet.conf，来正确的设定以运行Rtnet.编辑以下参数：
1. 设置host up为主机或是从机，根据你怎样使用；
2. RT_DRIVER应该与你移除的模块是实时等效的（本机选用对应的rt_r8169）；
3. RT_DRIVER_OPINIONS应该只是空引用，因为主机上只有一个卡；
4. IPADDR = 127.0.0.2 因为你将自己设为主机，使用这个地址，你想与本地环绕交流，其将被设为从机127.0.0.1
5. NETMASK = 255.255.255.0
6. RT_LOOPBACK = yes
7. RTCAP = yes 如果你想要像以太一样运行实时抓包
8. 设置TDMA_SLAVES=127.0.0.1 for loopback，作为从机；
■ 保存文件，然后在sbin路径下运行”./rtnet start”
■ 它将会等待从机，输入Ctrl C来离开。通过调用lsmod可以看到RTnet正在运行，在模块列表中可以看到网卡的实时驱动，如果没有则RTnet实际没有运行。
■ 运行”./rtping 127.0.0.1”来ping这个本地循环。
■ 停止RTnet在卡上的传递，运行 ./rtnet stop
测试结果：
输入lsmod |grep rtnet
ping本地循环：
多节点测试
测试步骤如下：
■ 从普通非实时的以太网口断开RTnet节点的网络电缆
■ 用交换机或集线器使RTnet节点相互连接
■ 重启系统，进入打过补丁的内核模式
■ 修改rtnet的配置文件：/usr/local/rtnet/etc/rtnet.conf.检查以下选项：
1. RT_DRIVER必须被设置为正确的实时以太网卡NIC驱动（本机选取rt_r8169）
2. 设置IPADDR为站的（network-unique）IP地址
3. 设置TDMA_MODE为“master（主机）”或“slave（从机）”，根据节点的角色
4. 将从机的IP地址放进TDMA_SLAVES, 用空格隔开（只在主机中需要）。
■ 关闭非实时的以太设备
■ 卸载非实时的以太设备驱动模块
■ 加载需要的Xenomai或RTAI模块
■ 切换到路径 /usr/local/rtnet/sbin
■ 在所有的节点上运行“sudo ./rtnet start”，这些节点应该可以相互看到，然后返回到命令提示符
■ 检查节点间的通讯，运行“./rtping
■ 输入Ctrl+c停止rtping
■ 卸载RTnet模块通过运行命令：”sudo ./rtnet stop”
测试结果：
考虑解决方法：
由于网卡使用的驱动为r8169，但是在usr/local/rtnet/modules中并没有相应的.ko文件，查找在进行menuconfig的时候在Drivers中选中rt_r8169编译，在配置文件中将RT_DRIVER改为rt_r8169，进行尝试，暂未解决。
参照http://www.xenomai.org/index.php/RTnet:Main#Overview，Rtping依靠Rtnet，RTipv4，以及至少一个一个网络设备驱动。否则： "host [...] unreachable" / "ioctl: No route to host"，但是RTping RTnet RT_r8169均已挂起，目测是网卡驱动不配套所致，等新的网卡到了再继续测试。
RTnet调试
如果RTnet不工作，或者间歇工作，可能是由于以下原因：
■ /dev/rtnet设备节点消失了
■ Xenomai或RTAI在硬件上没有按期待的工作
■ 实时网络设备的Linux驱动被编译进内核，阻塞了硬件
■ IRQ clasn（中断请求冲突）。最近的Xenomai和RTAI版本可以检测冲突，将其报告给控制台，较老的版本可能会阻塞系统
■ 你用了rt_e1000驱动，和Rtnet 0.9.9或更早的版本。
解决问题的步骤：
■ 检查内核控制台或系统记录中有没有可疑信息
■ 验证你的实时扩展的基本测试是否正确工作
■ 收集你的设置信息（版本，配置，输出信息），发送一个rtnet-users的支持请求。
同时使用实时（RTnet）和非实时网络
如果你的系统上有两个（或更多）以太网口？可用，你可以配置一个使用RTnet，另一个使用非实时的网络：
■ 卸掉非实时的驱动
■ 在一个卡上加载并启动rtnet，通过用卡的参数（如：'insmod rt_e1000.ko cards=1,0'）
■ 加载非实时的模块，并挂起，它将会使用剩下的卡中的任何一个
参数卡接受一串0和1，例如，'insmod rt_e1000.ko cards=0,1,0' 将会使用这三个卡中中间一个。
查看下面的脚本片段为例：
insmod /usr/local/rtnet/modules/rt_e1000.ko cards=1,0
insmod e1000
ifup eth1