在Unbuntu16.04上安装OpenRAVE

源网址：https://scaron.info/teaching/installing-openrave-on-ubuntu-16.04.html
如果你使用过程中出现问题请在评论区反馈给我，或者可以在上述网址的issue里面看一下是否已经有人解决了。

Dependencies

首先保证下列程序已安装

sudo apt-get install cmake g++ git ipython minizip python-dev python-h5py python-numpy python-scipy python-sympy qt4-dev-tools

sudo apt-get install libassimp-dev libavcodec-dev libavformat-dev libavformat-dev libboost-all-dev libboost-date-time-dev libbullet-dev libfaac-dev libglew-dev libgsm1-dev liblapack-dev liblog4cxx-dev libmpfr-dev libode-dev libogg-dev libpcrecpp0v5 libpcre3-dev libqhull-dev libqt4-dev libsoqt-dev-common libsoqt4-dev libswscale-dev libswscale-dev libvorbis-dev libx264-dev libxml2-dev libxvidcore-dev

安装collada-dom

git clone https://github.com/rdiankov/collada-dom.git
cd collada-dom && mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

OpenSceneGraph

接下来需要安装的依赖包是OpenSceneGraph. Ubuntu提供的版本是3.2，OpenRAVE要求的是3.4。所以按照如下从源安装。

sudo apt-get install libcairo2-dev libjasper-dev libpoppler-glib-dev libsdl2-dev libtiff5-dev libxrandr-dev
git clone --branch OpenSceneGraph-3.4 https://github.com/openscenegraph/OpenSceneGraph.git
cd OpenSceneGraph && mkdir build && cd build
cmake .. -DDESIRED_QT_VERSION=4
make -j4
sudo make install

（机器翻译）如果您的系统上同时安装了Qt4和Qt5，则DESIRED_QT_VERSION标志告诉编译器使用Qt4，这是OpenRAVE所期望的Qt4（感谢Fred Sukkar指出了这一点）。 或者，如果您不需要OSG查看器，则可以禁用此依赖项：运行ccmake。 从OpenRAVE构建目录（安装此工具：sudo apt-get install cmake-curses-gui），滚动到OPENRAVE_PLUGIN_QTOSGRAVE并将其切换到OFF。

Flexible Collision Library

安装 Flexible Collision Library:

sudo apt-get install libccd-dev
git clone https://github.com/flexible-collision-library/fcl.git
cd fcl
git checkout 0.5.0  # use FCL 0.5.0
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

由于这个bug，我们还需添加下列的符号链接来获取FCL编译。

sudo ln -sf /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

或者你可以通过OpenRAVE的build目录下的ccmake.来禁用FCL，向下滚动到OPENRAVE_PLUGIN_FCLRAVE并将其切换到OFF。

Building OpenRAVE

一旦安装了所有这些软件，从GitHub克隆OpenRAVE的latest_stable分支：

git clone --branch latest_stable https://github.com/rdiankov/openrave.git

(机器翻译)在编写这些指令时（2016年8月），此分支上的最新提交是9c79ea26 ….如果您运行旧版本的软件是正常的，您可以检查它以提高您的机会 成功安装：

# only run this if you don't need the latest version of OpenRAVE:
git checkout 9c79ea260e1c009b0a6f7c03ec34f59629ccbe2c

以下是使用CMake构建项目的默认过程。 默认情况下，OpenSceneGraph将它的库安装在非标准的/ usr / local / lib64中，所以我们添加一个标志以便CMake找到它：

cd openrave && mkdir build && cd build
cmake .. -DOSG_DIR=/usr/local/lib64/
make -j4
sudo make install

这可能会引发一些错误，具体取决于您的系统。 查看OpenRAVE安装页面的故障排除，查看已知问题和修复的列表。

Adding OpenRAVE to your path

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$(openrave-config --python-dir)/openravepy/_openravepy_
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$(openrave-config --python-dir)

把上述两行写进.bashrc文件中。

Running a first example

运行下述例子检查是否正确安装：

openrave.py --example graspplanning