【Ubuntu 18.04 LTS】基于ROS的无人机软件在回路仿真（SITL）基础配置

1.安装基本依赖项

  在终端执行命令：

sudo apt install -y \
	ninja-build \
	exiftool \
	python-argparse \
	python-empy \
	python-toml \
	python-numpy \
	python-yaml \
	python-dev \
	python-pip \
	ninja-build \
	protobuf-compiler \
	libeigen3-dev \
	genromfs 

  以及：

pip install \
	pandas \
	jinja2 \
	pyserial \
	cerberus \
	pyulog \
	numpy \
	toml \
	pyquaternion

2.安装机器人操作系统（ROS）

  对于Ubuntu 18.04 LTS，其匹配的ROS版本为Melodic，安装过程参考ROS官网教程：

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

3.安装MAVROS

  终端执行：

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh

4.配置PX4 Firmware

  终端执行：

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
mv Firmware PX4_Firmware
cd Firmware
git checkout v1.9.2
make px4_sitl_default gazebo

  编译成功的话，可以看到一架无人机出现在仿真环境Gazebo中，如下图：

5.修改环境变量

  终端执行：

sudo gedit ~/.bashrc

  将下面的代码添加到文件末尾：

source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo

6.ROS launch

  终端执行：

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

  可以看到：

打开一个新终端，执行：

rostopic echo /mavros/state 

  当看到输出connected: True，即说明MAVROS已经成功连接，仿真的准备工作就基本完成了。

---
header: 
  seq: 230
  stamp: 
    secs: 231
    nsecs: 444000000
  frame_id: ''
connected: True
armed: False
guided: True
manual_input: False
mode: "AUTO.LOITER"
system_status: 3
---

7.使用QGC来控制无人机

  这里我们简单地使用GUI来控制无人机的起飞，检验我们配置的效果：

8.大功告成，开始进行开发吧！