【无人机】PX4，ubuntu18仿真运行

目录

 

安装ROS

方法二

安装GeographicLib

 最后编译

PX4测试

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安装ROS

【ROS】多机协同+ROS安装使用

【无人机】APM、PX4框架

 

安装mavros

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras

一直安装失败，不建议这样安装。

error！！！！

E: 无法定位软件包 ros-kinetic-mavros

方法二

安装依赖

sudo apt install -y python-pip

 

pip install \
    pandas \
    jinja2 \
    pyserial \
    cerberus \
    pyulog \
    numpy \
    toml \
    pyquaternion

sudo apt install -y \
    ninja-build \
    exiftool \
    python-argparse \
    python-empy \
    python-toml \
    python-numpy \
    python-yaml \
    python-dev \
    python-pip \
    ninja-build \
    protobuf-compiler \
    libeigen3-dev \
    genromfs

# install ros-gazebo plugins
sudo apt install ros-kinetic-gazebo-*

 

 

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

为mavros创建一个工作空间

mkdir -p ~/mavros_ws/src



cd ~/mavros_ws

初始化 mavros工作空间

catkin init
wstool init src

安装mavlink

rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

 

 安装mavros

rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall


rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

补全以上依赖

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j8

结束，完成。

继续！！！！ 

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

 

超级慢！！！！！

安装GeographicLib

sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

 最后编译

catkin build

如果遇见错误：c++: internal compiler error 

需要增加虚拟机内存。

超级慢！！！！！

添加环境变量

echo "source ~/mavros_ws/devel/setup.bash" >>  ~/.bashrc

sudo apt-get install python-jinja2 

 

cd mavros_ws/src/

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

cd Firmware

sudo git submodule update --init --recursive


make posix_sitl_default gazebo

耐心等待，需要时间。。。

如遇错误，多试几次。。。

这个错误是网速引起的，建议在凌晨试一试。

sudo vi ~/.bashrc 
#修改环境变量

# in the new terminal, scroll down to the bottom and add the following lines to the bottom
source ~/mavros_ws/devel/setup.bash
source ~/mavros_ws/src/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/mavros_ws/src/Firmware/ ~/mavros_ws/src/Firmware/build/posix_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/mavros_ws/src/Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/mavros_ws/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo

export SVGA_VGPU10=0

source ~/.bashrc 

关闭虚拟机3D（备选）

需要内存大！！！！！！！！！！！

可能仍会存在问题，可以和我私信，获取我的镜像。

PX4测试

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch


rostopic echo /mavros/state