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Autoware的搭建、安装

Autoware是一个城市无人车的开源软件。 https://github.com/CPFL/Autoware
可有一下功能：
  • 3D Localization
  • 3D Mapping
  • Path Planning
  • Path Following
  • Accel/Brake/Steering Control
  • Data Logging
  • Car/Pedestrian/Object Detection
  • Traffic Signal Detection
  • Traffic Light Recognition
  • Lane Detection
  • Object Tracking
  • Sensor Calibration
  • Sensor Fusion
  • Cloud-oriented Maps
  • Connected Automation
  • Smartphone Navigation
  • Software Simulation
  • Virtual Reality
依赖的环境配置：
ROS indigo 或 ROS jade
OpenCV 2.4.10或更高（不超OpenCV3）
Qt5.2.1
CUDA（选配）
FlyCapture2（选配）
Armadillo

我配置的环境为Ubuntu14.04+ROS indigo。
安装ROS时，除去ros-indigo-desktop-full，还要安装好多其他依赖项： 
% sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-nmea-msgs ros-indigo-nmea-navsat-driver ros-indigo-sound-play ros-indigo-jsk-visualization ros-indigo-grid-map
% sudo apt-get install ros-indigo-controller-manager ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-sicktoolbox ros-indigo-sicktoolbox-wrapper ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-novatel-span-driver
% sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev
OpenCV2.4.11（安装略）
Qt5： sudo apt-get install qt5-default qtcreator （我通过下载Qt安装包安装Qt后，在后面的编译过程 ./catkin_make_release中，总是提示Qt5找不到 ）
Armadillo： http://packages.ubuntu.com/trusty/libarmadillo-dev  根据链接里的内容，先安装依赖：libarmadillo4、libarpack2-dev、libitpp-dev，然后下载libarmadillo-dev安装
   
然后创建工作环境 
$ cd $HOME
$ git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git
$ cd ~/Autoware/ros/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ../
$ ./catkin_make_release
 
    
 
    
 
     没什么意外的话就可以在一终端下运行roscore，在另一终端 $HOME/Autoware/ros目录下 ./run运行。 
       
    
 
     
    
 
    
 
       
    
 
    
 
       
    
 
    
 
     按照autoware-quickstart里的内容，可快速进行一个仿真示例。 
    
 
   
 
  
 
 
 


                            

                        

                    

                    
                    

                    
                    
                    

                

                

                    
                

            

        

    

    

        
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                        无人机技术圈
无人机技术无人机
                        
    低空经济是指以民用有人驾驶和无人驾驶航空器为主，以载人、载货及其他作业等多场景低空飞行活动为牵引，辐射带动相关领域融合发展的综合性经济形态。从应用场景来看，低空经济涉及军用、政用、商用、民用全方位场景；从产品角度来看，主要包含低空内飞行的无人机、私人飞机、eVTOL等航空器；从产业构成来看，主要包括低空制造、低空飞行、低空保障、低空基础设施和综合服务等产业。在低空经济市场竞争激烈的背景下，无人机研
    
                    
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  • 【专题】百度萝卜快跑体验：Robotaxi发展现状与展望报告合集PDF分享（附原数据表）
                        拓端研究室
百度pdf
                        
    原文链接：https://tecdat.cn/?p=37054百度“萝卜快跑”近期因事故与抵制引发关注，武汉部署超300辆全无人驾驶车。体验显示其安全但策略保守，行驶效率低于人类司机，价格亲民。阅读原文，获取专题报告合集全文，解锁文末410份Robotaxi相关行业研究报告。算法依赖高精地图，灵活度不足，盈利挑战大，因低单量与高成本。对网约车市场冲击有限，但显著提升智能驾驶公众认知，助力高阶智能驾
    
                    
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  • 万亿低空经济：无人机飞手考证正当时
                        无人机技术圈
无人机技术无人机
                        
    随着低空经济的不断发展和国家政策的持续推动，无人机行业正迎来前所未有的发展机遇。低空经济作为一种新兴的综合性经济形态，依托低空空域，通过各类有人驾驶和无人驾驶航空器的低空飞行活动，辐射带动相关领域融合发展。这一领域涉及消费级无人机、工业级无人机、eVTOL（电动垂直起降飞行器）、通用直升机等多种飞行器，并广泛应用于物流、娱乐、出行、消防等多个行业。近年来，国家层面对低空经济的发展给予了高度重视。例
    
                    
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  • 从自动驾驶看无人驾驶叉车的技术落地和应用
                        电气_空空
自动驾驶自动驾驶机器人人工智能毕设
                        
    摘要｜介绍无人驾驶叉车在自动驾驶技术中的应用，分析其关键技术，如环境感知、定位、路径规划等，并讨论机器学习算法和强化学习算法的应用以提高无人叉车的运行效率和准确性。无人叉车在封闭结构化环境、机器学习、有效数据集等方法的助力下，可有效推动叉车无人驾驶关键技术的发展。关键词：无人叉车；自动驾驶；机器学习；数据集随着人工智能技术的持续进步，无人叉车领域的供给与需求均呈现迅猛增长态势。它们不仅正在逐步替代
    
                    
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  • java责任链模式
                                    3213213333332132
java责任链模式村民告县长
                                    
    责任链模式，通常就是一个请求从最低级开始往上层层的请求，当在某一层满足条件时，请求将被处理，当请求到最高层仍未满足时，则请求不会被处理。 
 
就是一个请求在这个链条的责任范围内，会被相应的处理，如果超出链条的责任范围外，请求不会被相应的处理。 
 
下面代码模拟这样的效果： 
创建一个政府抽象类,方便所有的具体政府部门继承它。 
 

package 责任链模式;

/**
 * 
 
    
                                
    • 
                                
  • linux、mysql、nginx、tomcat 性能参数优化
                                    ronin47

                                    
    一、linux 系统内核参数 
 
  /etc/sysctl.conf文件常用参数     net.core.netdev_max_backlog = 32768 #允许送到队列的数据包的最大数目
net.core.rmem_max  = 8388608        #SOCKET读缓存区大小
net.core.wmem_max  = 8388608        #SOCKET写缓存区大
    
                                
    • 
                                
  • php命令行界面
                                    dcj3sjt126com
PHPcli
                                    
    常用选项
php -v
php -i PHP安装的有关信息
php -h 访问帮助文件
php -m 列出编译到当前PHP安装的所有模块

执行一段代码
php -r 'echo "hello, world!";'
php -r 'echo "Hello, World!\n";'
php -r '$ts = filemtime("
    
                                
    • 
                                
  • Filter&Session
                                    171815164
session
                                    
    Filter 
 
 

HttpServletRequest requ = (HttpServletRequest) req;
HttpSession session = requ.getSession();
if (session.getAttribute("admin") == null) {
           PrintWriter out = res.ge
    
                                
    • 
                                
  • 连接池与Spring,Hibernate结合
                                    g21121
Hibernate
                                    
            前几篇关于Java连接池的介绍都是基于Java应用的，而我们常用的场景是与Spring和ORM框架结合，下面就利用实例学习一下这方面的配置。 
        1.下载相关内容：     &nb
    
                                
    • 
                                
  • [简单]mybatis判断数字类型
                                    53873039oycg
mybatis
                                    
           昨天同事反馈mybatis保存不了int类型的属性,一直报错，错误信息如下: 
      
Caused by: java.lang.NumberFormatException: For input string: "null"
	at sun.mis
    
                                
    • 
                                
  • 项目启动时或者启动后ava.lang.OutOfMemoryError: PermGen space
                                    程序员是怎么炼成的
eclipsejvmtomcatcatalina.sheclipse.ini
                                    
       在启动比较大的项目时，因为存在大量的jsp页面，所以在编译的时候会生成很多的.class文件，.class文件是都会被加载到jvm的方法区中，如果要加载的class文件很多，就会出现方法区溢出异常 java.lang.OutOfMemoryError: PermGen space. 
    
解决办法是点击eclipse里的tomcat，在
    
                                
    • 
                                
  • 我的crm小结
                                    aijuans
crm
                                    
    各种原因吧，crm今天才完了。主要是接触了几个新技术： 
Struts2、poi、ibatis这几个都是以前的项目中用过的。 
Jsf、tapestry是这次新接触的，都是界面层的框架，用起来也不难。思路和struts不太一样，传说比较简单方便。不过个人感觉还是struts用着顺手啊，当然springmvc也很顺手，不知道是因为习惯还是什么。jsf和tapestry应用的时候需要知道他们的标签、主
    
                                
    • 
                                
  • spring里配置使用hibernate的二级缓存几步
                                    antonyup_2006
javaspringHibernatexmlcache
                                    
    ．在spring的配置文件中 applicationContent.xml，hibernate部分加入 
xml 代码 
 
<prop key="hibernate.cache.provider_class">org.hibernate.cache.EhCacheProvider</prop>   
    <prop key="hi
    
                                
    • 
                                
  • JAVA基础面试题
                                    百合不是茶
抽象实现接口String类接口继承抽象类继承实体类自定义异常
                                    
    /*   * 栈（stack）：主要保存基本类型（或者叫内置类型）（char、byte、short、   *int、long、 float、double、boolean）和对象的引用，数据可以共享，速度仅次于   * 寄存器（register），快于堆。堆（heap）：用于存储对象。   */  &
    
                                
    • 
                                
  • 让sqlmap文件 "继承" 起来
                                    bijian1013
javaibatissqlmap
                                    
            多个项目中使用ibatis , 和数据库表对应的 sqlmap文件（增删改查等基本语句)，dao, pojo 都是由工具自动生成的, 现在将这些自动生成的文件放在一个单独的工程中，其它项目工程中通过jar包来引用 ，并通过"继承"为基础的sqlmap文件，dao,pojo 添加新的方法来满足项
    
                                
    • 
                                
  • 精通Oracle10编程SQL(13)开发触发器
                                    bijian1013
oracle数据库plsql
                                    
    /*
 *开发触发器
 */
--得到日期是周几
select to_char(sysdate+4,'DY','nls_date_language=AMERICAN') from dual;

select to_char(sysdate,'DY','nls_date_language=AMERICAN') from dual;

--建立BEFORE语句触发器
CREATE O
    
                                
    • 
                                
  • 【EhCache三】EhCache查询
                                    bit1129
ehcache
                                    
    本文介绍EhCache查询缓存中数据，EhCache提供了类似Hibernate的查询API，可以按照给定的条件进行查询。 
  
要对EhCache进行查询，需要在ehcache.xml中设定要查询的属性 
  数据准备 
    @Before
    public void setUp() {
        //加载EhCache配置文件
        Inpu
    
                                
    • 
                                
  • CXF框架入门实例
                                    白糖_
springWeb框架webserviceservlet
                                    
    CXF是apache旗下的开源框架，由Celtix + XFire这两门经典的框架合成，是一套非常流行的web service框架。 
它提供了JAX-WS的全面支持，并且可以根据实际项目的需要，采用代码优先（Code First）或者 WSDL 优先（WSDL First）来轻松地实现 Web Services 的发布和使用，同时它能与spring进行完美结合。 
在apache cxf官网提供
    
                                
    • 
                                
  • angular.equals
                                    boyitech
AngularJSAngularJS APIAnguarJS 中文APIangular.equals
                                    
    angular.equals 
   描述:  
  比较两个值或者两个对象是不是 相等。还支持值的类型，正则表达式和数组的比较。       两个值或对象被认为是 相等的前提条件是以下的情况至少能满足一项：  
 
 
   
   
   两个值或者对象能通过=== （恒等） 的比较 
   两个值或者对象是同样类型，并且他们的属性都能通过angular
    
                                
    • 
                                
  • java-腾讯暑期实习生-输入一个数组A[1,2,...n]，求输入B，使得数组B中的第i个数字B[i]=A[0]*A[1]*...*A[i-1]*A[i+1]
                                    bylijinnan
java
                                    
    这道题的具体思路请参看 何海涛的微博：http://weibo.com/zhedahht 
 

import java.math.BigInteger;
import java.util.Arrays;

public class CreateBFromATencent {

	/**
	 * 题目：输入一个数组A[1,2,...n]，求输入B，使得数组B中的第i个数字B[i]=A
    
                                
    • 
                                
  • FastDFS 的安装和配置 修订版
                                    Chen.H
linuxfastDFS分布式文件系统
                                    
    FastDFS Home:http://code.google.com/p/fastdfs/ 
1. 安装 
http://code.google.com/p/fastdfs/wiki/Setup http://hi.baidu.com/leolance/blog/item/3c273327978ae55f93580703.html 
安装libevent (对libevent的版本要求为1.4.
    
                                
    • 
                                
  • [强人工智能]拓扑扫描与自适应构造器
                                    comsci
人工智能
                                    
     
 
 
      当我们面对一个有限拓扑网络的时候,在对已知的拓扑结构进行分析之后,发现在连通点之后,还存在若干个子网络,且这些网络的结构是未知的,数据库中并未存在这些网络的拓扑结构数据....这个时候,我们该怎么办呢? 
 
      那么,现在我们必须设计新的模块和代码包来处理上面的问题
    
                                
    • 
                                
  • oracle merge into的用法
                                    daizj
oraclesqlmerget into
                                    
    Oracle中merge into的使用 
http://blog.csdn.net/yuzhic/article/details/1896878 
http://blog.csdn.net/macle2010/article/details/5980965 
该命令使用一条语句从一个或者多个数据源中完成对表的更新和插入数据. ORACLE 9i 中，使用此命令必须同时指定UPDATE 和INSE
    
                                
    • 
                                
  • 不适合使用Hadoop的场景
                                    datamachine
hadoop
                                    
    转自：http://dev.yesky.com/296/35381296.shtml。 
　　Hadoop通常被认定是能够帮助你解决所有问题的唯一方案。 当人们提到“大数据”或是“数据分析”等相关问题的时候，会听到脱口而出的回答：Hadoop!  实际上Hadoop被设计和建造出来，是用来解决一系列特定问题的。对某些问题来说，Hadoop至多算是一个不好的选择，对另一些问题来说，选择Ha
    
                                
    • 
                                
  • YII findAll的用法
                                    dcj3sjt126com
yii
                                    
    看文档比较糊涂，其实挺简单的： 
$predictions=Prediction::model()->findAll("uid=:uid",array(":uid"=>10)); 
  
第一个参数是选择条件：”uid=10″。其中:uid是一个占位符，在后面的array(“:uid”=>10)对齐进行了赋值； 
更完善的查询需要
    
                                
    • 
                                
  • vim 常用 NERDTree 快捷键
                                    dcj3sjt126com
vim
                                    
    下面给大家整理了一些vim NERDTree的常用快捷键了，这里几乎包括了所有的快捷键了，希望文章对各位会带来帮助。 
切换工作台和目录 
ctrl + w + h 光标 focus 左侧树形目录ctrl + w + l 光标 focus 右侧文件显示窗口ctrl + w + w 光标自动在左右侧窗口切换ctrl + w + r 移动当前窗口的布局位置 
o 在已有窗口中打开文件、目录或书签，并跳
    
                                
    • 
                                
  • Java把目录下的文件打印出来
                                    蕃薯耀
列出目录下的文件文件夹下面的文件目录下的文件
                                    
    Java把目录下的文件打印出来 
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> 
蕃薯耀 2015年7月11日 11:02:
    
                                
    • 
                                
  • linux远程桌面----VNCServer与rdesktop
                                    hanqunfeng
Desktop
                                    
    windows远程桌面到linux，需要在linux上安装vncserver，并开启vnc服务，同时需要在windows下使用vnc-viewer访问Linux。vncserver同时支持linux远程桌面到linux。 
  
linux远程桌面到windows，需要在linux上安装rdesktop，同时开启windows的远程桌面访问。 
  
下面分别介绍，以windo
    
                                
    • 
                                
  • guava中的join和split功能
                                    jackyrong
java
                                    
    guava库中，包含了很好的join和split的功能，例子如下： 
 
1） 将LIST转换为使用字符串连接的字符串 
   

    List<String> names = Lists.newArrayList("John", "Jane", "Adam", "Tom");

    
                                
    • 
                                
  • Web开发技术十年发展历程
                                    lampcy
androidWeb浏览器html5
                                    
    回顾web开发技术这十年发展历程： 
Ajax 
03年的时候我上六年级，那时候网吧刚在小县城的角落萌生。传奇，大话西游第一代网游一时风靡。我抱着试一试的心态给了网吧老板两块钱想申请个号玩玩，然后接下来的一个小时我一直在，注，册，账，号。 
彼时网吧用的512k的带宽，注册的时候，填了一堆信息，提交，页面跳转，嘣，”您填写的信息有误，请重填”。然后跳转回注册页面，以此循环。我现在时常想，如果当时a
    
                                
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  • 架构师之mima-----------------mina的非NIO控制IOBuffer(说得比较好)
                                    nannan408
buffer
                                    
    1.前言。 
  如题。 
2.代码。 
  

IoService

IoService是一个接口，有两种实现：IoAcceptor和IoConnector；其中IoAcceptor是针对Server端的实现，IoConnector是针对Client端的实现；IoService的职责包括：

1、监听器管理

2、IoHandler

3、IoSession
    
                                
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  • ORA-00054:resource busy and acquire with NOWAIT specified
                                    Everyday都不同
oraclesessionLock
                                    
    [Oracle] 
今天对一个数据量很大的表进行操作时，出现如题所示的异常。此时表明数据库的事务处于“忙”的状态，而且被lock了，所以必须先关闭占用的session。 
  
step1，查看被lock的session： 
  
select t2.username, t2.sid, t2.serial#, t2.logon_time
  from v$locked_obj
    
                                
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  • javascript学习笔记
                                    tntxia
JavaScript
                                    
      
javascript里面有6种基本类型的值:number、string、boolean、object、function和undefined。number：就是数字值，包括整数、小数、NaN、正负无穷。string:字符串类型、单双引号引起来的内容。boolean:true、false object:表示所有的javascript对象，不用多说function:我们熟悉的方法，也就是
    
                                
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  • Java enum的用法详解
                                    xieke90
enum枚举
                                    
    Java中枚举实现的分析： 
    示例：  
public static enum SEVERITY{
          INFO,WARN,ERROR
} 
    enum很像特殊的class，实际上enum声明定义的类型就是一个类。 而这些类都是类库中Enum类的子类      (java.l
    
                                
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