通哈膨胀哈哈哈
通哈膨胀哈哈哈

Autoware：测试

根据之前介绍的autoware手册进行三维地图的生成测试

地图生成是从激光雷达扫描的数据进行构建的，我们看几个雷达数据的bag文件：

0:

/velodyne_packets 41 msgs : velodyne_msgs/VelodyneScan

VelodyneScan是雷达扫描的原始数据格式

1

types: nmea_msgs/Sentence [9f221efc5f4b3bac7ce4af102b32308b]

sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]

topics: /nmea_sentence 11980 msgs : nmea_msgs/Sentence

/points_raw 4788 msgs : sensor_msgs/PointCloud2

PointCloud2雷达点云数据，从原始数据转换生成的

2

/velodyne_packets 135 msgs : velodyne_msgs/VelodyneScan

/velodyne_points 134 msgs : sensor_msgs/PointCloud2

根据文档从PointCloud2就可以支持跑相关功能模块生成三维地图如下效果：

Autoware：测试_第1张图片

Autoware：测试_第2张图片

Autoware：测试_第3张图片

手册内容参考上面链接

大家可以尝试从很多开放数据上面测试看看。比如

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    应用场景，在方法级别对本次调用进行鉴权，如api接口中有个用户唯一标示accessToken,对于有accessToken的每次请求可以在方法加一个拦截器，获得本次请求的用户，存放到request或者session域。 python中，之前在python flask中可以使用装饰器来对方法进行预处理，进行权限处理 先看一个实例,使用@access_required拦截： ?
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