熊大，等等我...
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rospy基础--001_talker_listener

  1. 现在运行talker_listener。我们需要创建一个功能包，catkin_create_pkg talkerandlistener roscpp rospy std_msgs,在创建好的功能包的src文件夹下写入代码，代码包。
  2. 回到根目录下，catkin_make，编译应该不会报错
  3. 我们拷贝过去的有launch，所以我们可以修改launch文件里面的功能包pkg的名字为我们取的名字talkerandlistener即可启动roslaunch了。这个launch文件是同时启动了talker和listener，并同时输出到screen，所以我们应该会看到发布和同时接收的消息。
    roslaunch talkerandlistener talker_listener.launch
    rospy基础--001_talker_listener_第1张图片
  4. 我们还可以rosrun，一个一个的节点启动，当然这种情况下就要开个roscore了，毕竟roslaunch自启动roscore.
     rosrun talkerandlistener listener
    rosrun talkerandlistener talker
    rospy基础--001_talker_listener_第2张图片
    rospy基础--001_talker_listener_第3张图片

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