ROS kinetic安装、Kinect2驱动安装和配置
为了以后的人可以少走弯路，我会尽可能的列出自己遇到的问题和解决方法。
提一个非常实用的建议：多用谷歌搜索。
1、安装ROS
在安装ROS之前，我们需要了解ROS的版本，ROS分为1.0和2.0，ROS1.0的运行环境为Linux，普遍被大家所接受，2.0的正式版是去年出的，虽然说可以在windows下运行，但是稳定性不敢保证，再者2.0也是基于1.0开发的，所以初学者还是要学习1.0。
具体的介绍可以参考古月居http://www.guyuehome.com/1228，包括之后的学习阶段也可以参考他的建议。
具体的安装过程参考ROS wiki http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu
ROS的常用版本有以下几种：
ROS的版本与Ubuntu的版本相互对应，千万别装错了！
| ROS版本 | Ubuntu版本 |
|---|---|
| ROS indigo | Ubuntu 14.04 |
| ROS kinetic | Ubuntu 16.04 |
目前最常用的版本是这两个，之前用的是ROS indigo，因为换了16.04的系统，所以ROS的版本也换了，但是安装过程都是一样的（indigo与kinetic替换）。
1.1、软件中心配置
最好选用中国的源，阿里云、中科大、清华等都可以。
1.2、添加软件源
打开终端输入：
apt-cache search ros-kinetic
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加keys：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA1161.3、安装过程
保证系统的软件包索引最新：
sudo apt-get update通过apt安装ROS完整版 ：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full安装完成后可通过以下命令查看可用的软件包：
apt-cache search ros-kinetic1.4、初始化rosedep
sudo rosdep init会出现警告，意思就是说你要执行下面的命令啦：
rosdep update在这条命令会出现一些未知错误（我记得是有一个包不能安装），解决方法千奇百怪。我的经验就是确保自己的电脑连接的不是手机热点！！！如果还出现错误就请百度或者谷歌。
1.5、环境配置
上一篇博文中讲了一般的步骤，这里讲一个简单点的：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc最后安装一个使用的工具和一些依赖项：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
1.6、创建ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make在catkin_ws的devel文件里有一些setup.bash文件，source这些文件可以讲当前工作空间设置为catkin工作环境最顶层。
source devel/setup.bash为了方便以后使用，直接将其加入环境变量
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc验证安装，输入
roscore2、libfreenect2安装
这是Kinect2在Ubuntu下的通用驱动安装。参考github
https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/blob/master/README.md#linux
系统要求>=Ubuntu14.04,
2.1、下载libfreenect2源码
确保已安装git，不要修改下载路径。
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2/2.2、下载upgrade deb文件（仅Ubuntu14.04）
cd depends; ./download_debs_trusty.sh/2.3、下载编译工具
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config2.4、安装libusb，版本要求>=1.0.20
Ubuntu14.04：
sudo dpkg -i debs/libusb*deb其他版本
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev2.5、安装TurboJPEG
Ubuntu 14.04和16.04
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev更高版本
sudo apt-get install libturbojpeg0-dev/2.6、安装OpenGL
Ubuntu 14.04
sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f其他版本
sudo apt-get install libglfw3-dev2.7、安装OpenCL（可选，如果电脑有NVIDIA，请跳过这一步）
inter GPU
- Ubuntu 14.04
sudo apt-add-repository ppa:floe/beignet; sudo apt-get update; sudo apt-get install beignet-dev; sudo dpkg -i debs/ocl-icd*deb
- 其他版本
sudo apt-get install beignet-devAMD GPU
sudo apt-get install opencl-headers吐槽：装这个之前要先装AMD驱动，但是我一直没有装上，所以就换了NVIDIA的电脑。NVIDIA的cuda自带OpenCL（良心啊）。
还有一些其他的GPU就不说了，需要就看github/
2.8、安装 CUDA（可选，仅NVIDIA）
这部分主要为了实现GPU加速，具体的安装过程参考我的另一篇博文https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81012845
2.9、安装 VAAPI（可选，仅inter）
Ubuntu 14.04
sudo dpkg -i debs/{libva,i965}*deb; sudo apt-get install -f其他版本
sudo apt-get install libva-dev libjpeg-dev2.10、安装OpenNI2（可选）
Ubuntu 14.04（有ROS跳过这一步）
sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get update
sudo apt-get install libopenni2-dev其他
sudo apt-get install libopenni2-dev2.11、Build
cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON
make
make installcmake命令第一句是指定安装路径（不要改），第二句是添加C++支持（ROS与Kinect需要）
2.12、设置udev rules
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/重新插拔USB
测试
./bin/Protonect出现画面则基本成功，然后在上面的命令分别加入参数gl、cl、cpu（前面加空格），如果都成功就nice。
如果不成功就继续看。
3、iai_Kinect2安装
这是ROS下的Kinect驱动包，如果在前一步出现错误，参考github https://github.com/code-iai/iai_kinect2
github中的说明要求在ROS indigo上安装，但是在ROS kinetic上也可以安装成功。
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"如果运行rosdep install -r --from-paths .出现以下错误：
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
kinect2_viewer: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_bridge]
iai_kinect2: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_registration]
kinect2_calibration: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_bridge]
kinect2_bridge: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_registration]参考解决方案：https://answers.ros.org/question/237451/run-rosdep-install-r-from-paths-error-when-i-install-iai_kinect2/
如果你之前安装的libfreenect2不是标准的路径，那么你就需要指明路径
catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
测试如果你已经按照步骤把setup.bash加入环境变量中，那么执行
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch可能会出现关于opencl的错误：
[Error] [VaapiRgbPacketProcessorImpl] vaInitialize(display, &major_ver, &minor_ver): unknown libva error
[Error] [OpenCLAllocator] b->buffer = cl::Buffer(context, CL_MEM_READ_ONLY | CL_MEM_ALLOC_HOST_PTR, size, NULL, &err): -34
...
...
[Error] [OpenCLDepthPacketProcessorImpl] OpenCLDepthPacketProcessor is not initialized!解决方法参考https://github.com/code-iai/iai_kinect2/issues/220，具体执行
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch depth_method:=opengl reg_method:=cpu 或rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=opengl _reg_method:=cpu
解决一下错误后，如果出现以下警告
[ WARN] [1557200552.447012178]: [Kinect2Bridge::initCalibration] using sensor defaults for color intrinsic parameters.
[ WARN] [1557200552.447106272]: [Kinect2Bridge::initCalibration] using sensor defaults for ir intrinsic parameters.
[ WARN] [1557200552.447164408]: [Kinect2Bridge::initCalibration] using defaults for rotation and translation.
[ WARN] [1557200552.447292482]: [Kinect2Bridge::initCalibration] using defaults for depth shift.
这是因为你没有标定你的kinect，参考前面的github链接解决。不过也可以使用。
查看kinect2_bridge的节点信息
rostopic list启动viewer查看图像
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud如果viewer这一步不能运行也没关系，我会在之后的博文中介绍。也可以给我留言。