Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎基础教程(III)——基本数据类型

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Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎基础教程(II)——相关概念(介绍了ODE的背景以及用到的刚体关节接触等概念)

本文结构

  • 0. 引言
  • 1. 数据类型和约定
    • 1.0 基础数据类型
    • 1.1 对象和ID
    • 1.2 参数的约定
  • 2. C与C++
  • 3. 调试
  • 4. 总结

0. 引言

ODE环境建立过程中,有很多新定义的数据类型帮助建立仿真引擎。本文就来仔细辨别这些数据类型

1. 数据类型和约定

1.0 基础数据类型

ODE库可以使用单精度或双精度浮点数。单精度计算速度更快,占用的内存更少,但模拟会有更多的数值误差,可能会导致可见的问题。你将得到较少的准确性和稳定性与单一的精度。
浮点数据类型是dReal。其他常用类型有dVecto

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