旋转向量和旋转矩阵的互相转换（python cv2.Rodrigues()函数）

处理矩阵三维转换时，通常采用旋转矩阵，但是旋转变换其实只有三个自由度，用旋转向量表达时更为简洁。因此，需要实现从旋转向量和旋转矩阵之间的互转换。
旋转向量和旋转矩阵之间可以通过罗德里格斯公式进行转换：

代码实现：
可以直接采用opencv中的Rodrigues函数实现，函数原型：

void Rodrigues( InputArray src, OutputArray dst, OutputArray jacobian = noArray() );

参数：
输入src：旋转向量（3*1或者1*3）或者旋转矩阵（3*3）；
输出dst：旋转矩阵（3*3）或者旋转向量（3*1或者1*3）；
输出jacobin：可选项，输出雅克比矩阵（3*9或者9*3），输入数组对输出数组的偏导数。

python代码举例：

# -*- coding: UTF-8 -*-
import os
import cv2
import numpy as np
T = np.zeros((1,3), np.float32)
a = (0.2,0.4,0.8)
print (a)
R = cv2.Rodrigues(a)
print (R[0])
v3 = (R[0][2,1],R[0][0,2],R[0][1,0])
print (v3)
c = cv2.Rodrigues(v3)
print (c[0])
b = cv2.Rodrigues(R[0])
print (b[0])
p = (-2.100418,-2.167796,0.27330)
print(cv2.Rodrigues(p)[0])

例子如下：