学习日志2020.7.3 编译Livox-SDK

主要参照：https://blog.csdn.net/u014531804/article/details/105456389
安装apr-cmake生成工程-vs2017编译。

编译成功，运行失败？

更改启动程序为sample，成功。
焊了个电源，改了电脑ip为192.168.1.1，获取数据。

运行lidar_lvx_file这个项目，把雷达数据保存为本地lvx文件，路径为项目的相对路径。

用viewer打开，浏览。

保存为csv点数据文件，下载一个office。先用notepad++打开看看点云数据格式。点云数据是激光探测测距仪于视场角中于被测物表面所探测到的所有点云的总和。

一共有19列，了解一下每一列的含义。
Version：包协议版本，当前版本是5
Slot ID：插槽连接LiDAR设备的ID。如果LiDAR直接连接到不带集线器的计算机，则默认为1；否则为0。如果LiDAR通过集线器连接到计算机，则’slot_id’是集线器的对应插槽号（范围：1〜9）；
LiDAR Index：1：mid100的左/mid40 /tele15 /horizon；2：mid100d中间；3：mid100的右。
Rsvd：reserved？
Error Code
Timestamp Type：时间戳类型。0表示系统内没有时间同步标，以开机时间为基准。1,3,4分别表示PTP,GPS,PPS计时方式。
Data Type：0：笛卡尔坐标系。1：球面坐标系。
Timestamp：时间戳。Nanosecond 或者UTC格式时间戳，
X,Y,Z（单位 毫米）
Reflectivity：反射率。用0-255表示，0-150表示漫散射为0-100%的模型，151-255对应反光物体的被测物反射率。被测物距离mid设备距离小于2.5米时，默认为1.
Tag
Ori_x,Ori_y,Ori_z：直角坐标
Ori_radius,Ori_theta,Ori_phi：球面坐标