simulink&carsim联合仿真的一些设置笔记

1. S-function中设置：

   Vehicle code:i_i
   Simfile name:simfile.sim

2. MY_MPCController3中QP求解器的算法要设为内点法：

   options = optimset(‘Algorithm’,‘interior-point-convex’);

3. 把X-Y画图替换成To workspace，提高效率

4. carsim中：

   1. Tools → Select MATLAB version → MATLAB（9.4）
   2. input/output: 选择 Choose run to get import information，然后选择数据库
   3. 要设置初始状态：在Start and stop condition下写入命令：
      OPT_INIT_PATH 0
      SV_XO 5
      SV_YO 20
      SV_YAW 0
   4. 刹车：无刹车=0 MPa
   5. 摄像机中：选North → Elevation → 90