使用MYNT-EYE-D相机跑开源代码VINS_Fusion

使用MYNT-EYE-D相机跑开源代码VINS_Fusion

这两天刚买了一个小觅智能公司型号为D1000-IR-120/Color的深度相机，探索了一下在VINS_Fusions上的融合方法，折腾了很久才成功，做个记录，希望对大家有帮助。安装步骤主要是参考小觅官方指导：
链接如下 :lMYNT-EYE-Fusion-Sample.

1.安装Ubuntu16.04

安装Ubuntu需要记住以下几点：
首先要分出一个盘，一定要变成逻辑分区，逻辑分区的前提是整个块区域必须在物理上是连续的，如果保证不了，必须把整块磁盘的东西全考出来，然后重新分区，由主分区转换成逻辑分区失败就是这个原因。
./swap ------>逻辑分区------->7.8G
./boot-------->逻辑分区------->300M
./home------>逻辑分区------->60G
./----------->主分区 -------->75G (尽量多一点）
语言----->English
时区----->上海
注：不要勾选软件更新和下载。

2.安装ROS

按照ROS官方网站上一步一步走即可：链接: ROS. （注意要安装ROS Kinetic Kame)
注：ROS中已经包含OpenCV,所以不需要再额外装一个。

3.安装Ceres Solver

按照Ceres官方网站上一步一步走就行：链接: Ceres Solver.

注意：首先要在./home 下新建一个文件夹 Ceres,將 ceres-solver-1.14.0 文件夹拷贝到此文件夹下，然后根据 mkdir ceres-bin命令，在 Ceres下再开一个子文件夹，此时Ceres下面將会由两个文件夹才对：ceres-solver-1.14.0 和 ceres-bin
，这些在Ceres 官网上都有提到。

4.安装 MYNTEYE SDK

这个主要参考小觅智能官网，链接： 小觅智能.

第一步：安装SDK依赖，这里所有操作我都没进行：

1. 安装 OpenCV（ROS自带，不需要安装)
2. 安装点云例程依赖的 PCL 库 (可选)
3. 建立 libGL.so 软链接用以解决在 TX1/TX2 上的 bug (可选)

第二步：编译SDK
1.下载SDK 注意要下载的是MYNT-EYE-D-SDK-master
链接 :MYNT-EYE-D-SDK-master.
2.初始化 SDK
3.编译SDK

第三步：运行一个历程，查看SDK是否安装正确

官方教程上的最后三步我都没有进行：
四.安装带有 OpenCV 的 ROS
五.打包
六. 清理

5.安装 MYNT-EYE–FUSION-Sample

这一步直接看Githubx上小觅的官方教程即可：链接 :lMYNT-EYE-Fusion-Sample.
严格按照上面的步骤进行。

6.Run vins-fusion with mynteye-d

跟上面一步一样，直接按照教程来即可，有以下几种运行方式可选：
1.mono + imu
2.stereo
3.stereo + imu

注意：
1.cd path/to/MYNT-EYE-D-SDK
source wrappers/ros/devel/setup.bash
.roslaunch mynteye_wrapper_d vins_fusion.launch stream_mode:=1
这一步用到了安装的SDK

2.cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch vins mynteye-d-mono-imu.launch
这一步用到了MYNT-EYE–FUSION-Sample

注：安装完成时，./home下要有三个相关的文件夹，
分别是：catkin_ws ， Ceres ，MYNT-EYE-D-SDK-master

思考：以后安装东西，尽量按照官方教程，网上分享的经验鱼龙混杂，坑太多！