Ubuntu18.04配置DynaSLAM

安装Tensorflow

1、安装keras

pip install keras==2.2.5

3.安装Tensorflow

pip install tensorflow-gpu==1.14.0 

安装完之后输入以下代码，测试以下：

python
import os
os.environ['TF_CPP_MIN_LOG_LEVEL'] = '2'
import tensorflow as tf
hello = tf.constant('Hello, TensorFlow!')
sess = tf.Session()
sess.run(hello)

若输出Hello, TensorFlow!，则说明安装成功
按下Crtl + D 退出Python

DynaSLAM编译准备

1.下载DynaSLAM源码

git clone  https://github.com/BertaBescos/DynaSLAM.git

2.安装pycocotools

git clone https://github.com/waleedka/coco.git
cd /home/shiqi/coco/PythonAPI
sudo make install

3.将coco/PythonAPI编译好的pycocotools文件夹和mask_rcnn_coco.h5一起放置在Dynaslam的src/python目录下，这时候src/python目录是这样的：

4.切换到Dynaslam的src/python的目录下，执行

python Check.py

然后会报错：

ImportErro：No module named 'pycocotools._mask

在链接中的评论里找到了解决办法：要先把pycocotools放回PythonAPI文件下（如果曾经把它放在Mask_RCNN-master/samples/coco之下的话），然后用命令行进入PythonAPI，直接运行“make”，在同样的把生成的pycocotools放在samples/coco之下，再运行就好了。
再次运行

python Check.py

然后报错找不到mask_rcnn_h5文件，打开Check.py，将17行的ROOT_DIR = “src/python” 改为ROOT_DIR = “./”
再次运行

python Check.py

还是会报错:

AttributeError: 'module' object has no attribute 'load_weights_from_hdf5_group_by_name'

网上资料说是Keras版本不对，尝试更换版本，安装tensorflow1.12.3+keras2.0.9
(1)卸载tensorflow和keras:

sudo pip uninstall protobuf
sudo pip uninstall tensorflow-gpu
pip uninstall keras

(2）重新安装：

pip install tensorflow-gpu==1.12.3
pip install keras==2.0.9