ROS基础 安装和测试

Ubuntu下安装ROS

在官网上选择需要的版本
http://wiki.ros.org/ROS/Installation

可参考官网的安装教程
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

设置Ubuntu软件和更新

#添加ROS软件源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#添加密钥
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

#安装ROS
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

#初始化rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

#设置环境变量
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

#安装rosinstall
$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ROS默认安装在/opt/ros目录下

测试

以下操作要在不同终端页面进行
启动ros master

$ roscore

启动海龟仿真器

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

启动海龟控制节点

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

总结

1. 使用Ubuntu安装ROS是因为这是对ROS支持较好的Linux系统
2. 安装过程中根据所需，安装不同的功能包，上述内容是将大部分常用功能包都进行了安装，具体可见ROS的Wiki教程
3. 安装内容较多，若网速较慢可切镜像源和下载源，清华源和从国内服务器下载都是较好的选择