《ROS学习之路（3）》ROS kinect版本安装---树莓派（ubuntu mate16.04版）

一.树莓派先安装Ubuntu mate16.04系统：
（1）Ubuntu mate16.04系统下载地址https://ubuntu-mate.org/download/，注意一定要下载16.04版。
（2）安装步骤：
1.格式化内存卡https://blog.csdn.net/qq_40584960/article/details/89644724
2.安装：https://blog.csdn.net/qq_40584960/article/details/89644669
3.开启ssh服务：https://blog.csdn.net/qq_40584960/article/details/89646372
4.更换国内源：https://blog.csdn.net/qq_40584960/article/details/89646876
二.开始安装ROS：
（1）添加ROS软件源：

国外源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国科大源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

（3）安装ROS

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（4）初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

（5）设置环境变量：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（6）安装rosinstall：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

参考链接：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
https://www.ncnynl.com/archives/201612/1147.html
注意（2）步骤（如下图），出现错误，多试几次，一般是网络问题，或者按提示跟换密钥服务器。（在用Xshell输入此命令也会出错）