ROS学习小结——ROS的安装

一，前言

不同的ros版本对应不同的Ubuntu版本，不同的Ubuntu有虚拟机版本的要求，ros的版本不是越新越好的，新的版本对应版本的功能包可能没有出来，网上的教程也不够全面，所以需要选择合适的ros版本，下面将介绍两个目前常用的ros版本的安装学习。本教程只适用于虚拟机安装ros。安装ros的第一步需要安装虚拟机。

二，虚拟机的安装

本文选用安装VMware Workstation 15.5.2 Pro。该版本适用安装ubuntu16.04以及Ubuntu18.04。
下载地址为：
VMware Workstation15.5.2 Pro官网地址（直接点击转入）
该版本需要的密钥请自行百度。

三，ROS版本——Kinetic

ROS是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，是依托Linux存在的次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。而Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统。

Kinetic对应的Ubuntu版本是16.04，所以首先需要在虚拟机上安装Ubuntu16.04。对应的镜像文件下载地址为：
Ubuntu16.04直接下载网址（直接点击转入）
安装视频教程如下：
安装Ubuntu16.04视频教程网址（直接点击转入）
本视频为古月大神发布，本人亲测有效虽然安装的是Ubuntu18.04，但是同样适用于Ubuntu16.04

3.1 Kinetic的安装

3.1.1配置您的Ubuntu存储库

配置Ubuntu存储库，以允许“受限”，“ Universe”和“ Multiverse”。具体在系统设置的软件与更新中。

相关选择如下同时需要更换软件源，即图中下载自处，如图：


相关具体维基（直接点击转入）
建议用谷歌浏览器，可以翻译为中文。

3.1.2设置您的sources.list

设置计算机以接受来自package.ros.org的软件。
打开终端（快捷健：ctrl+alt+T）输入：
官方源：

sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ {lsb_release -sc）main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者中科大源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者清华的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

建议选择国内的，下载速度会快点。

3.1.3 设置你的密匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.1.4 更新软件包索引

sudo apt-get update

如果遇到更新不了的情况可以切换手机热点试一下

3.1.5安装桌面完整版

桌面完整版自动安装了：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知（ rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

3.1.6环境设置

每次启动新的shell时，如果将ROS环境变量自动添加到bash会话中，将很方便：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.1.7构建软件包的依赖关系

到目前为止，您已经安装了运行核心ROS软件包所需的软件。为了创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和要求分别分发。例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，使您可以通过一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。要安装此工具和其他依赖项以构建ROS软件包，请运行：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

附：在使用许多ROS工具之前，您需要初始化rosdep。rosdep使您可以轻松地为要编译的源安装系统依赖项，并且运行ROS中的某些核心组件是必需的。如果尚未安装rosdep，请执行以下操作。

sudo apt install python-rosdep

使用以下命令，可以初始化rosdep。（出现错误可以不是你安装错误，而是网络不好，建议刷新几次试一下，还不行，换源，切换手机热点试一下）

sudo rosdep init
rosdep update

3.2检测安装是否成功

最后检测一下安装是否成功吧
启动节点管理器

roscore

在新的终端运行节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

重新打开新的终端运行键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

点击运行键盘控制的终端，用键盘控制小乌龟的运动，看是否成功。
相关教程如下：
官网安装教程（点击进入）
创客智造安装教程（点击进入）

四 ROS版本——Melodic

Melodic对应的Ubuntu版本是18.04，所以首先需要在虚拟机上安装Ubuntu18.04。对应的镜像文件下载地址为：
镜像文件下载地址（点击进入）
安装Ubuntu18.04视频教程网址（直接点击转入）

4.1 Melodic 的安装

4.1.1配置您的Ubuntu存储库

以允许“受限”，“ Universe”和“ Multiverse”。具体在总目录中的软件与更新中。

相关选择如下同时需要更换软件源，即图中下载自处，如图：

启用规范合作伙伴存储库您可以在“其他软件”选项卡上启用Canonical合作伙伴存储库。合作伙伴存储库提供对专有和封闭源软件的访问，默认情况下处于禁用状态。如果要启用合作伙伴存储库，请勾选它，输入密码，单击“关闭”，然后单击“重新加载”。在下面的屏幕快照中，列出了两个合作伙伴存储库-一个用于应用程序（已启用）和一个用于源代码（已禁用）。

相关维基网址（点击查看）
建议用谷歌浏览器，可以翻译为中文。

4.1.2设置您的sources.list

设置计算机以接受来自package.ros.org的软件。
官方源：

sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ {lsb_release -sc）main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或中科大源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或清华源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

推荐下国内的源，后期下载速度会快点

4.1.3设置你的密匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.1.4更新软件包索引

失败可能是网络原因，建议切换手机热点试一下

sudo apt update

4.1.5安装桌面完整版

桌面完整安装：（推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器和2D / 3D感知：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.1.6环境设置

每次启动新的shell时，如果将ROS环境变量自动添加到bash会话中，将很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.1.7构建软件包的依赖关系

到目前为止，您已经安装了运行核心ROS软件包所需的软件。为了创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和要求分别分发。例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，使您可以通过一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。要安装此工具和其他依赖项以构建ROS软件包，请运行：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

4.1.7.1初始化rosdep

在使用许多ROS工具之前，您需要初始化rosdep。rosdep使您可以轻松地为要编译的源安装系统依赖项，并且运行ROS中的某些核心组件是必需的。如果尚未安装rosdep，请执行以下操作。

sudo apt install python-rosdep

使用以下命令，可以初始化rosdep。（安装错误，可能是网络原因，建议刷新几次，或者切换手机热点，换源等试一下）

sudo rosdep init
rosdep update

4.2检测安装是否成功

最后检测一下安装是否成功吧
启动节点管理器

roscore

在新的终端运行节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

重新打开新的终端运行键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

点击运行键盘控制的终端，用键盘控制小乌龟的运动，看是否成功。
相关教程：
官网教程（点击进入）
创客智造教程（点击进入）

参考资料：
（1）ROS官方wiki：http://www.ros.org
（2）《ROS机器人开发实践》 胡春旭编著
（3）创客智造：https://www.ncnynl.com/

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