Jetson TX1刷机教程（解决Auvidea carrier boards（2x USB3.0）+ 源码编译安装opencv3.2存储空间不足问题）
最近一周感觉都是在给Jetson TX1刷机，然而每次都得各种查资料，然后从师兄那得到启示（养成记录的好习惯），感觉是时候写下刷机的心路历程了。
Jetson TX1刷机不难，直接跟着官方教程走就行Download and Install JetPack L4T（这里不难是指当你的载板（carrier boards）是官方载板的时候）。在第六步的地方，如果不需要在Target-Jetson TX1上安装samples的话，可以点一下右上角的clear actions，以取消在host上安装那一堆东西，这样会给刷机节约不少时间。
下文将进入正题。
1、Auvidea载板带来的坑及解决办法
当你的载板是Auvidea载板时（图1中这货），直接照着NVIDIA官方教程走就会带来不少问题，例如如果你下载的是Jetpack 3.1的话，刷完机后就只有一个USB3.0可以使用（图2中插着无线鼠标接收器的位置），另外一个USB是不能使用的（插上任何USB设备都没有反应的），而且micro USB也可能不能使用。
图1
图2
当然，这个问题还是比较好解决的，下载Jetpack 3.0进行刷机就能解决另一个USB与micro USB不能使用的问题，但是还有一个问题，这个USB是2.0，这不是期望的结果，这很鸡肋。这是载板不是官方载板的缘故，一旦安装官方教程刷机，会Aauvidea的固件覆盖掉，解决方法就是重新把固件刷回来。
首先到Avidea官网下载固件，如下图，可以看到2.1版本已经支持2个USB3.0，所以2.2肯定也是支持的，同时2.2还修复了WIFI，所以直接下载2.2版本即可。安装方法依然是安装按照2.1版本的教程走。你可能会想用lsusb命令来查看一下TX1是不是真的有两个USB3.0了，但是不好意思，你仍然只会看到一个USB3.0，但是不要失望，因为两个USB都确实能当3.0使用了（经过项目实测）。
注意：刷机的时候host和target应该用网线连接在同一个路由器上（当然target也可以通过host连接到网络，但是我没有试过），同时要求能连接到网络，所以如果要通过认证才能连接网络的话，请自行想办法让target能连上网。另外Jetpack3.0刷机之后，target系统中是不会有浏览器的，建议安装火狐浏览器（没有坑），sudo apt-get install firefox，当然可以不用着急安装它，因为如果你也要使用openCV3.2的话，你还需要再卸载掉的。
2、TX1源码编译安装opencCV3.2
TX1刷完机之后安装上的是openCV2.4.13（即使是使用目前最新的Jetpack），由于项目的原因不得不使用openCV3.2，所以只能硬着头皮源码编译安装openCV3.2。为什么这么说了。因为刷完机后如果安装了samples的话，TX1的16G存储空间就只剩下4.8G左右了。但是如果你关注过openCV编译时对存储空间的占用的话，你就会发现这点存储是肯定不够编译openCV3.2的。但是千万不要以为可以在扩展的SD卡或者其他介质上编译，因为这样会碰到权限问题，而且不好解决。所以要做的是想办法腾出尽量多的存储空间来。
1、首先删除home目录下的几个samples文件夹，然后另外几个几十兆的文件夹，这里大概可以多出2G左右的存储空间来，但是还是不够的，computer目录下的文件又不敢随意删除，如果你刷机时选择了安装openCV2.4.13的话，倒是可以到/computer/usr/lib/下把openCV2.4相关的所有库文件全部删除（其余最好别动，我也不知道那些库的用处），这里大概能抠出300M左右的存储。
2、为了编译能一次成功，我们还有一些工作需要做——卸载不会用到的软件。下面列举一些可以放心删除的软件，有些软件（例如对对碰）可能用下面的命令不能卸载，因为其全名不是mahjongg，你可以用命令dpgk -l | grep mahjongg来查找其全名，它的全名是gnome-mahjongg，所以卸载命令改为sudo apt-get -y purge gnome-mahjongg。建议不要卸载系统设置页面中的软件，这样会导致系统设置打不开的，当然如果不小心卸载了也不要着急，可以看一下卸载信息，看到底那些东西被卸载了，一一装回来就行。
sudo apt-get -y –auto-remove purge unity unity-2d*
sudo apt-get -y purge empathy
sudo apt-get -y purge nautilus-sendto-empathy
sudo apt-get -y purge empathy-common #即时通讯
sudo apt-get -y purge thunderbird* #邮件
sudo apt-get -y purge gwibber* #微博
sudo apt-get autoremove gcalctool #计算器
sudo apt-get -y purge gnome-power-manager #电源统计
sudo apt-get -y purge ubuntuone* #Ubuntu One
sudo apt-get -y purge deja-dup #备份
sudo apt-get -y purge simple-scan #扫描
sudo apt-get -y purge hplip* #打印
sudo apt-get -y purge printer-driver* #打印驱动
sudo apt-get -y purge rhythmbox* #音乐播放
sudo apt-get -y purge gedit* #文本编辑
sudo apt-get -y purge libreoffice* #办公套件
sudo apt-get -y purge gnome-orca #屏幕阅读
sudo apt-get -y purge onboard #屏幕键盘
sudo apt-get -y purge mahjongg #对对碰
sudo apt-get -y purge aisleriot #纸牌王
sudo apt-get -y purge gnome-sudoku #数独
sudo apt-get -y purge gnomine #扫雷
sudo apt-get -y purge wodim #命令刻碟
做完上述两步之后TX1的存储空间大概有7.3G左右了，安装一下依赖项之后还是够编译openCV的。
下面正式开始编译安装（参考自chenjiehua123456789的博客基于Jetson TX1的opencv3.2版本的安装和摄像头调用例程，另附英文原版教程）：
1、首先先安装Opencv.3.2的依赖库
Baserequirements
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
GStreamersupport (recommended)
sudo apt-get install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev
Python support
sudo apt-get install python2.7-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
OpenGL support
sudo apt-get install libgtkglext1 libgtkglext1-dev
sudo apt-get install qtbase5-dev
video4linux2support (better handling of usb cameras modes)
sudo apt-get install libv4l-dev v4l-utils qv4l2 v4l2ucp
下载安装包
git clonehttps://github.com/opencv/opencv.git
也可以通过官网下载
curl -L https://github.com/opencv/opencv/archive/3.2.0.zip -o opencv-3.2.0.zip
unzip opencv-3.2.0.zip
cd opencv-3.2.0
实在不行也可以从其它电脑下载拷贝过来
2、编译
这是一个有用的cmake参数的列表，为您的OpenCV编译添加一些额外的功能，以使您的TX1工作。
required
CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE compiles the release version of OpenCV
CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local path where OpenCV will be installed
WITH_CUDA=ON
CUDA_ARCH_BIN=”5.3” check latest version in CUDA GPUs reference
CUDA_ARCH_PTX=””
optional
WITH_OPENGL=ON OpenGL compatibility, requires GTK+ OpenGL Extensions the QT backend. When this guide was write, compilation faild for the combination CUDA 8.0 + OpenGL support.
WITH_LIBV4L=ON will use video4linux2 libraries
CUDA_FAST_MATH=ON Mathematical operations will run faster but less precise. See intrinsic mathematical functions
ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF your TX1 does not have enough disk space for pre-compiling everything but you can trade space required by compilation time with this flag. Other options is to cross compile from a desktop pc or to download & compile from an external device, an USB 3.0 external drive will do the work and is fast enough.
ENABLE_NEON=ON ref
BUILD_TESTS=OFF disable tests
BUILD_PERF_TESTS=OFF disable performance tests
BUILD_EXAMPLES=OFF disable examples
根据你的需求来修改下面的配置
mkdir release
cd release
cmake -D WITH_CUDA=ON -D CUDA_ARCH_BIN=”5.3” -D CUDA_ARCH_PTX=”” -D WITH_OPENGL=ON -DWITH_LIBV4L=ON -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
修改上面安装的路径，否则会和Opencv2.4冲突，建议在当前目录下将、/usr/local/ 修改为./opencvlib
make -j4 # 用4核编译，但是如果存储没到7G以上不建议-j4，因为会多线程会同时产生大量中间文件导致存储不足;)
sudo make install
如果到这里没有任何错误，那恭喜你顺利完成编译安装了，可以删除release文件夹了（节约存储空间——6个G呢）
但是很不幸的是我在cmake的时候遇到问题了
[ 36%] Building CXX object modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/src/opengl.cpp.o
In file included from /home/ubuntu/opencv/modules/core/src/opengl.cpp:48:0:
/usr/local/cuda-8.0/include/cuda_gl_interop.h:64:2: error: #error Please include the appropriate gl headers before including cuda_gl_interop.h
#error Please include the appropriate gl headers before including cuda_gl_interop.h[u][/u]
^
modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/build.make:241: recipe for target 'modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/src/opengl.cpp.o' failed
make[2]: *** [modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/src/opengl.cpp.o] Error 1上面没有给出解决办法，这个错误显然是openGL带来的，在NVIDIA的这个topic的12楼有人也碰到了一样的问题，13楼给出了解决办法：
For compiling with opengl, you have to patch file opencv-3.1.0/modules/cudalegacy/src/graphcuts.cpp by replacing:
#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER)
with
#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER) || (CUDART_VERSION >= 8000)
[EDIT1: I copy/pasted that from a previous post related to opencv-3.1.0, but the same should apply to opencv-3.2.0]
[EDIT2: Reading this today, I suppose I was very tired when posting this.
What I wanted to advise was to modify file /usr/local/cuda/samples/common/inc/helper_gl.h :
line105: --- #if !defined(GLX_EXTENSION_NAME) || defined(__arm__) || defined(__aarch64__)
line105: +++ #if !defined(GLX_EXTENSION_NAME) || !defined(GL_VERSION_1_3)]
[EDIT3: read this for a more efficient way: https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1007290/jetson-tx2/building-opencv-with-opengl-support-/post/5141945/#5141945]其中EDIT1在openCV3.2中已经不用再改了，EDIT2我并没有找到一致的内容所以也没管，EDIT3比较有用，是开发人员给出的解决办法：
Please apply this patch.
In ‘/usr/local/cuda-8.0/include/cuda_gl_interop.h’
diff --git a/cuda_gl_interop.h b/cuda_gl_interop.h
index 0f4aa17..e8c538c 100644
--- a/cuda_gl_interop.h
+++ b/cuda_gl_interop.h
@@ -59,13 +59,13 @@
#else /* __APPLE__ */
-#if defined(__arm__) || defined(__aarch64__)
-#ifndef GL_VERSION
-#error Please include the appropriate gl headers before including cuda_gl_interop.h
-#endif
-#else
+//#if defined(__arm__) || defined(__aarch64__)
+//#ifndef GL_VERSION
+//#error Please include the appropriate gl headers before including cuda_gl_interop.h
+//#endif
+//#else
#include
-#endif
+//#endif 如果遇到
/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/../../../aarch64-linux-gnu/libGL.so: undefined reference to `drmFreeDevice'
/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/../../../aarch64-linux-gnu/libGL.so: undefined reference to `drmGetDevice'
/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/../../../aarch64-linux-gnu/libGL.so: undefined reference to `drmFreeDevices'
/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/../../../aarch64-linux-gnu/libGL.so: undefined reference to `drmMap'
/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/../../../aarch64-linux-gnu/libGL.so: undefined reference to `drmCloseOnce'
/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/../../../aarch64-linux-gnu/libGL.so: undefined reference to `drmUnmap'
/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/../../../aarch64-linux-gnu/libGL.so: undefined reference to `drmOpenOnce'
/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/../../../aarch64-linux-gnu/libGL.so: undefined reference to `drmGetDevices'
collect2: error: ld returned 1 exit status
apps/annotation/CMakeFiles/opencv_annotation.dir/build.make:102: recipe for target 'bin/opencv_annotation' failed
make[2]: *** [bin/opencv_annotation] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:11508: recipe for target 'apps/annotation/CMakeFiles/opencv_annotation.dir/all' failed
make[1]: *** [apps/annotation/CMakeFiles/opencv_annotation.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....那么解决方法，把链接重新指向：
cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu
sudo rm libGL.so
sudo ln -s /usr/lib/aarch-linux-gnu/tegra/libGL.so libGL.so
到此问题完美解决，同时开发人员还给出了其他一些问题的解决方法。