Jetson Nano（7）-- 在jetson nano上安装ROS Melodic for Ubuntu18.04

目录

1. 准备工作

2. 开始安装ROS Melodic

注意：

3. ROS初始化

4. 小海龟测试ROS

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摘要：记录Jetson Nano上安装ROS的过程和使用方法。

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1. 准备工作

ROS上支援Ubuntu 18.04的版本为  ROS Melodic Morenia，此版本是2018 年5 月释出的，并且将会支援到2023 年的5 月。

为了安装ROS，首先我们要在键盘上按下  Ctrl + Alt + T 来开启Terminal视窗，

启动后输入指令，让Jetson Nano 接受packages.ros.org 的二进制软件：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

之后新增apt 秘钥，输入：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

并更新apt，输入：

sudo apt update

2. 开始安装ROS Melodic

 

接下来就可以安装ROS 啦！在此安装的是桌面版，输入：

sudo apt install ros-melodic-desktop

注意：

虽然ROS Desktop Full是个更完整版本，但不建议用于嵌入式平台，因为2D / 3D的模拟器都将同时安装上去，这会使ROM占用太多空间，并且可能会因为计算量太大而无法在Jetson Nano 上使用。

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3. ROS初始化

接下来做rosdep 的初始化参数设置，输入：

$ sudo rosdep init 
$ rosdep update

并且设置环境变量，输入：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc 

然后，别忘了source 一下刚才修改的环境变量，使其生效

source ~/.bashrc

到此为止ROS 算是安装完成啰！？？？？？安装完了？ 

不对，好像缺点什么？

按照国际惯例，那我们来跑个ROS 的控制乌龟范例吧！

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4. 小海龟测试ROS

首先我们要安装turtlesim 功能包，输入：

sudo apt install ros-melodic-turtlesim

然后，安装完成后我们需要按下Ctrl + Alt + T三次，开启三个Terminal视窗

a. 首先第一个Terminal 视窗，我们要创建ROS Master 节点，输入：

roscore

b. 接着在第二个Terminal 视窗，我们要开启turtlesim 的模拟小乌龟节点node，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

c. 最后在第三个Terminal 视窗，我们要开启turtlesim 的键盘控制节点，输入:
 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

其实这三步也诠释了ROS的精髓所在，主节点Master 提供节点Nodes查询/管理、话题/消息管理、节点之间的通讯服务等关键内容。

最终你将会看到这样的画面，

在键盘控制节点的视窗点击方向键即可控制小乌龟移动啰！

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本集完。