STM32F4XX 采集编码器的溢出处理

STM32F4XX定时器16位，采集编码器时候会在0xFFFF溢出（假设配置period = 0xFFFF）

假设不溢出的情况下1ms之内编码器变化的最大范围小于0x7FFF，则关于溢出则可以进行如下处理，此时EncCnt 便是累计的编码器取值

配置定时器时屏蔽定时器的溢出中断。

反转的变化规律为0溢出突变到65535，然后平缓向0

正转的变化规律为0平缓到65535，然后突变到0

int volatile EncCnt = 0;// 编码器取值

void SysTick_Handler(void)
{// systick中断，1ms一次
  static int encoder[2] = {0 , 0};// 两次编码器读值，用以计算溢出方向
  static int N = 0;// 圈数
  encoder[1] = TIM3->CNT;
  if( (encoder[1] - encoder[0] ) > 0x7FFF) 
  {
     N--;
  }
  else if( (encoder[0] - encoder[1] ) > 0x7FFF) 
  {
    N++;
  }
  EncCnt = N * 0xFFFF + encoder[1];
  encoder[0] = encoder[1];
}