相机标定内参与外参

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摄像机内参：确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系。

摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。

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摄像机内参：确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系。

针孔摄像机模型为6个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)；远心摄像机模型为5个参数（f,Sx,Sy,Cx,Cy）；

线阵摄像机初始摄像参数为8个参数：（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy,NumCol.NumRow)。

其中：

f：为焦距；

k: 表示径向畸变量级，如果k为负值，畸变为桶型畸变，如果为正值，那畸变为枕型畸变,初始值为0。

Sx,Sy：是缩放比例因子，对针孔摄像机来讲，表示图像传感器上水平和垂直方向上相邻像素之间的距离；

对于远心摄像机模型，表示像素在世界坐标系中的尺寸，。

Cx,Cy：是图像的主点（图像中心点的位置），对针孔摄像机来讲，这个点是投影中心在成像平面上的垂直投影，
同时也是径向畸变的中心 ，对于远心摄像机模型，只表示畸变的中心 。


NumCol NumCol:图像长和宽

摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。

其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们之间关系为

Pc = RPw + T

式中，T= (Tx,Ty,Tz)，是平移向量，R = R(α,β,γ)是旋转矩阵，分别是绕摄像机坐标系z轴旋转角度为γ，绕y轴旋转角

度为β，绕x轴旋转角度为α。6个参数组成（α,β,γ,Tx,Ty,Tz)为摄像机外参。
 

 

摄像机分为面扫描摄像机（Area Scan Camera）和线扫面摄像机（Line Scan Camera)。

面扫面摄像机系统可以通过单纯的曝光取得面积的影像。

线扫描摄像机必须利用运动速度才能取得影像。