latency_timer值对usb转串口设备的卡顿、延时性能的影响

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运行测试平台:小强ROS机器人

对于usb转串口设备，它硬件上一般有一个叫做latency_timer的定时器，当这个值设为lt时，表示数据会在设备上至少暂存lt 毫秒后再发送，只有在设备缓存写满的情况下才会忽略这个值而立即发送。latency_timer的取值范围一般为1到255之间，一般由设备驱动设置默认值。
ftdi芯片的串口设备，一般默认值会是16毫秒，这在高实时性的场景是无法忍受的，具体详情请阅读这篇帖子

解决办法是：

1.手动设置latency_timer的值
# 先查看当前值
cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer

#设置为最小值 1 ms 
sudo chmod 0666 /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer

#重启串口程序，应该就有效果了

2.使用ioctl API代码的办法设置
#如果使用了boost asio库
#include  
#include 
boost::asio::basic_serial_port::native_type native = serial_port_.native(); // serial_port_ is the boost's serial port class.
struct serial_struct serial;
ioctl(native, TIOCGSERIAL, &serial);
serial.flags |= ASYNC_LOW_LATENCY; // (0x2000)
ioctl(native, TIOCSSERIAL, &serial);

#不使用boost库，直接操纵设备的方式
#include  
#include 
// Open RS232 on COM1
mPhysicalComPort = open(aPort, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
struct serial_struct serial;
ioctl(mPhysicalComPort, TIOCGSERIAL, &serial); 
serial.flags |= ASYNC_LOW_LATENCY; // (0x2000)
ioctl(mPhysicalComPort, TIOCSSERIAL, &serial);