返回家乡从事软件开发工作第一年总结

在见识过了上海、北京房价在2016年跳涨40%以上（很多二线城市也类似）的情况之后，我开始认识到以自己从事软件开发赚的钱留在上海生活实在是虚妄的幻想，再加上进入大数据方向的创业型公司之后很多时候不能找到具体该做的内容和努力的方向，我在2016年底决定回家乡工作，于是2017过完年提交辞职申请，在3月份回到了家乡，4月份入职到了家乡的一家机器人制造业公司，从事AGV车体软件的开发和调试工作。

我自己和很多人一样，在刚毕业的时候并没有认识到自己的平凡、平庸，希望能通过努力，借助一些机会学到本领、提升自己，在社会立足，也可以依靠工作在自己喜欢的城市买房，找到一个真心相爱的姑娘，过上一种平淡而有味道的生活。但是经过这几年的努力，从结果上看，很不理想，一线城市的房价以大基数和高增长向我挥手告别，与我渐行渐远。而买房子和经济条件直接决定了我能否有实力在一线城市撑起一个家庭，吸引喜欢的姑娘，可以说从结果上看，我失败了，于是我默默地在心里告诉自己“我是平凡，乃至平庸的，条件实在有限不应该有太大的欲望。”而对我来说，承认这一点需要很大的勇气，时至今日我还没勇气在QQ空间上写文章记录这种心境和想法，担心认识的人看了会瞧不起自己，所以选择这个技术平台以总结的形式记录这种心态和想法。

回家乡之后，挺感谢现在的公司给我机会在工作中提升自己，实现自己的价值。机器人行业是一门朝阳行业，发展迅猛，机会多多，而移动机器人AGV则是发展较早的一个机器人应用方向。控制器实时系统主要控制两个部分：车体、车载设备。作为通用事业部的一名软件工程师，在这近一年的时间里，我基本熟悉了公司AGV车体软件的框架和车体参数配置、调试、实施过程中应用的工具软件，了解了怎样和机械工程师、电气工程师、控制台软件工程师进行配合完成工程项目，可以说收获不小，但是我也认识到自己在软件调试和修改中有很多问题亟待完善、解决，这也是我在2018年需要重点努力的内容，所以我把它们列出来，在狗年里重点提升、改进，正确有更长足的进步。

1、车体各个部件之间是CAN通讯的，CAN通讯协议自己研究不深，在碰到通讯问题时不能确定是电气部件问题导致还是软件配置错误导致，影响调试的效率。

2、在AGV车体初始化过程中，有配置不成功的问题出现时，不能保证每次都快速地定位到原因，有时和电气调试人员配合时会出现互相扯皮的情况，需要积累经验，从初始化打印的黑匣子上再考虑完善的方法，提高解决这类问题的效率。

3、在AGV车体调试过程中，对机械设计上的一些不足会导致的结果不够了解，需要加强这方面的专业知识和认识，比如弹簧数增加可以增加驱动轮和地面的摩擦力（一般4~6根），摩擦力不够时自旋90°完成效果不理想，磁导航的车在走完规划角度后前行出现丢导航的问题。料架AGV的转盘设计如果有和固定罩子的金属块摩擦的地方会导致转盘在同步自旋时出现一顿一顿的现象，这种情况发生时靠调节PID参数不能消除机械方面的影响，需要找机械设计人员改转盘，消除有摩擦干涉的地方。

4、PID调试参数和效果需要有更深的认识和积累更多的经验，独立解决问题，给他人提供参考和建议的能力、水平需要提高。

5、在和控制台联调过程中，对上报的数据内容和协议了解不够详细，有时调试的效率不高，和控制台通讯的协议标准化不了解，数据报格式意义很多时候没有统一，是根据工程项目的需要自定义的，这方面需要加以完善。

进入一个行业从新手到成手需要一个过程，最开始的几年会吸收较多的知识、经验，而经过一段时间开始进入稳定期后会以稳定而缓慢的速度前行，在2018除了工作直接相关的这些知识点、问题点以外，我自己还需要关注软件行业的热点和金融方面的知识，减少在游戏上消耗的时间。

希望自己在2018年工作、生活、感情都能有收获吧，祝愿中国机器人事业蓬勃发展，欣欣向荣！