ubuntu16.04 安装ros Kinect，就是快速简洁

之前安装ros官方安装，速度及其慢，因为外网的链接速度被限制了，需要更换源为国内源。快快快，步骤如下：

设置软件更新

如图

设置Ubuntu的sources.list

原始命令使用 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这个太慢了，改成使用中科大的

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

安装kinect完整版

sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

若出现

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down

执行

sudo gedit /etc/hosts

添加一下内容

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

配置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在不同窗口打开以上命令，出现小乌龟，并可以使用键盘控制乌龟移动，则成功